中国农业大学《机器学习及其应用实验》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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中国农业大学

《机器学习及其应用实验》2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的坐标系转换在机器人运动控制中非常重要。如果坐标系转换出现错误，会对机器人的运动产生什么影响？（）

A.机器人运动轨迹偏离预期

B.运动更精确

C.运动速度加快

D.对运动没有影响

2、在一个基于ROS的机器人团队协作项目中，如果团队成员对ROS的理解和使用水平参差不齐，可能会导致什么问题？（）

A.开发进度受阻，协作困难

B.项目快速完成

C.代码质量提高

D.系统性能优化

3、在使用ROS控制机器人进行物体抓取时，需要精确的力控制。假设需要根据抓取物体的材质和形状实时调整抓取力的大小，以下哪种传感器可能最为关键？（）

A.压力传感器

B.位置传感器

C.速度传感器

D.温度传感器

4、在ROS中开发机器人的语音交互功能时，如果语音识别的准确率较低，会对用户体验产生什么影响？（）

A.用户难以与机器人有效沟通

B.机器人自主学习提高准确率

C.用户体验不受影响

D.系统性能提升

5、当在ROS中构建一个机器人控制系统时，需要考虑系统的稳定性和容错性。假设有一个关键的传感器出现故障，以下哪种策略能够使系统在这种情况下仍然保持一定的运行能力，并及时通知用户进行维修？（）

A.系统直接停止运行

B.忽略故障传感器的数据，继续运行

C.使用备份传感器或采用估计值替代故障数据

D.随机生成数据替代故障传感器的数据

6、在ROS中，进行机器人的可视化是非常重要的。假设需要实时显示机器人的运动轨迹、传感器数据和模型等信息。以下关于ROS可视化工具的描述，哪一项是不正确的？（）

A.RViz（RobotVisualization）是一个常用的ROS可视化工具，可以显示多种类型的数据

B.Gazebo是一个用于机器人仿真的工具，可以与ROS集成进行可视化和物理模拟

C.在可视化过程中，可以通过插件扩展RViz和Gazebo的功能

D.一旦在RViz或Gazebo中设置了可视化布局，就不能再进行更改和调整

7、在一个ROS控制的服务机器人系统中，需要与用户进行自然的交互。以下哪种技术可以用于实现语音交互的情感识别？（）

A.语音语调分析

B.词汇和语法分析

C.面部表情识别

D.以上技术都可能有用

8、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）（）

A.一对多服务

B.多对一服务

C.多对多服务

D.一对一服务

9、机器人的传感器校准对于获取准确的测量数据至关重要。假设一个激光雷达传感器的测量结果存在偏差，需要进行校准。以下哪种校准方法能够有效地消除偏差，并提高测量精度？（）

A.基于工厂参数的校准

B.基于现场测量的自校准

C.基于外部标准设备的校准

D.以上方法结合使用

10、假设在一个ROS驱动的服务机器人项目中，需要根据不同的场景和用户需求动态配置机器人的行为参数。以下哪种方法能够在运行时灵活地修改这些参数，而无需重新编译代码？（）

A.将参数硬编码在程序中

B.使用配置文件，并在运行时读取

C.通过ROS的参数服务器（ParameterServer）

D.不支持参数修改，每次重新编译

11、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）（）

A.active回调函数

B.done回调函数

C.feedback回调函数

D.以上都是

12、在一个基于ROS的机器人视觉系统中，需要对摄像头采集到的图像进行处理和分析。图像数据通常以较大的量进行传输。为了提高图像传输的效率和实时性，以下哪种方法是可行的？（）

A.对图像进行压缩后再传输

B.降低摄像头的分辨率以减少数据量

C.使用更高带宽的网络设备

D.以上方法都可以结合使用

13、ROS中的参数服务器（ParameterServer）用于存储和共享全局参数。假设一个机器人系统的配置参数，如运动速度限制和传感器