工业机器人技术及应用教案手动操纵工业机器人.pdfVIP

第三章手动操纵工业机器人

3.1机器人运动轴与坐标系

3.1.1机器人运动轴的名称

3.1.2机器人坐标系的种类

3.2认识和使用示教器

学目口勺导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思索练

3.3机器人安全操作规程

3.3.1示教和手动机器人时

3.3.2再现和生产运行时

3.4手动移动机器人

3.4.1移动方式

3.4.2经典坐标系下的手动操作

课前回忆

工业机器人重要由哪几部分构成？

怎样鉴别工业机器人的点位运动和持续途径运动？

学目日勺

认知目日勺

*理解工业机器人H勺安全操作规程

*熟悉示教器H勺按键及使用功能

*掌握机器人运动轴与坐标系

*掌握手动移动机器人的流程和措施

能力目的

*可以纯熟进行机器人坐标系和运动轴的选择

*可以使用示教器纯熟操作机器人实现点动和持续移动

导入案例

UniversalRobots企业推出革命性的新型工业机器人

UR5机器人自重很轻仅（18.4kg）,可以以便地在生产场地移动，并且不需要

繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。编程过程可

通过教学编程模式实现，顾客可以扶住UR机械臂，手动引导机械臂，按所需的

途径及移动模式运行机械臂一次，UR机器人就能自动记住移动途径和模式。机器

人通过一套独特的、友好的图形顾客界面操作，在触摸屏幕上，有一系列范围广

泛的功能让顾客选择。任何反复性H勺生产过程，都可以使用它并从中受益。

课堂认知

3.1机器人运动轴与坐标系

3.1.1机器人运动轴的名称

一般机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工

装轴统称外部轴-

机器人系统中个运动轴的定义

KUKA机器人ABB机器人

经典机器人操作机各运动轴

Al、A2和A3三轴轴（1、轴2和轴3）称为基本轴或主轴，用以保证末

端执行器到达工作空间口勺任意位置。

A4、A5和A6三轴轴（4、轴5和轴6）称为腕部轴或次轴，用以实现末

端执行器的任意空间姿态。

3.1.2机器人坐标系的种类

目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具

坐标系和顾客坐标系，而工具坐标系和顾客坐标系同属于直角坐标系范围。

TCP为机器人系统控制点，出厂是默认位于最终一种运动轴或安装法兰日勺中心,

安装工具后TCP点将发生变化。

1（）关坐标系

在关坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动，且

不规定TCP姿态时，可选择关坐标系。

轴幺称

动作说明动作图示

轴类型

ABBFANUCYASKAWAKUKA

轴1JIS轴Al本体

左右回转

主轴2L轴大臂

轴J2A2

（基本轴）上下运动

小臂

轴3J3U轴A3

前后运动