原创力文档独轮双轴平衡机器人的研制与开发
摘要：本文主要介绍一款经济实用、适应性强的独轮双轴平衡机器人的研制与开发。本项目主要
采用ESP32单片机作为主控单元，以MPU6050、磁编码器作为主要传感器，以直流电机及直流减速电
机提供动力，使机器人整体保持平衡、稳定，并通过BLE低功耗蓝牙进行数据传输及运动控制。
MPU6050通过内部集成的数字姿态处理器DMP进行数据融合滤波处理，将角速度、加速度、融合角
度、绝对加速度等信号输送至单片机，然后单片机进行多个PID控制计算，计算结果通过电机驱动系
统作用到机器人本体，并可通过BLE遥控APP执行运动控制
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