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基于粒子群算法的碎矿机械手轨迹规划研究

刘育敏，杨丽荣

（江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000）

摘要：针对选矿厂原矿仓筛条上大块矿石采用人工破碎效率低且存在安全隐患的问题，提出一种自动碎矿机械手的轨迹规划方法。首先对碎矿机械手进行正逆运动学分析，并分析机械手的工作空间，然后使用3-5-3分段多项式插值轨迹进行规划，再利用粒子群优化算法对轨迹进一步优化，通过仿真验证，运行时间减少了约34%，机械手的运行稳定性得到提升。关键词：碎矿机械手；轨迹规划；粒子群算法；时间优化

中图分类号:TP241 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园25）02原园061原园远

TrajectoryPlanningofOreCrushingManipulatorBasedonParticleSwarmOptimizationAlgorithm

LIUYumin，YANGLirong

(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,JiangxiUniversityofScienceandTechnology,Ganzhou341000,China)Abstract:Inordertosolvetheproblemoflowefficiencyandpotentialsafetyhazardsofmanualcrushingoflargeoreonthescreenbaroftheraworebinintheconcentrator,thispaperproposesatrajectoryplanninalgorithmofanautomaticorecrushingmanipulator.Firstly,theforwardandreversekinematicsoftheorecrushingmanipulatorareanalyzed,andtheworkingspaceofthemanipulatorisanalyzed,andthenthe3-5-3piecewisepolynomialinterpolationtrajectoryisusedforplanning,andtheparticleswarmoptimizationalgorithmisusedtofurtheroptimizethetrajectory,andtherunningtimeisreducedbyabout34%throughsimulationverification,andtheoperationstabilityofthemanipulatorisimproved.

Keywords:orecrushingmanipulator;trajectoryplanning;particleswarmoptimization;timeoptimization

引言

矿业作为国家经济的重要产业，经济和社会的发展都需要矿业的支持[1]。因此，如何有效地开采矿产资源就成为了一项重要问题。在选矿厂中，当大块矿石进入颚式破碎机破碎时容易使破碎机产生过载或卡死现象。因此，为满足颚式破碎机的进料粒度要求，在原矿仓的倒矿口处通过安装固定条筛使大块矿石隔离在条筛上。对于隔离在条筛上的大块矿石，目前一般采用人工抡锤破碎的方式进行处理。这种破碎方式效率低、工人的工作强度高，且存在一定的安全隐患。

为此，本文研究一种四自由度的自动碎矿机械手，在关节空间进行3-5-3多项式插值轨迹规划，并结合粒子群的优化思想，缩短机械手的运动时间。此方法在获得更短的运动时间的同时，还使得机械手的运动轨迹相对于传统的分段多项式轨迹规划更加连续平滑。

碎矿机械手运动学分析

1.1 碎矿机械手的结构和D-H坐标系的建立

在一般情况下，机械手的自由度数量与其灵活程度成正相关[2]，在满足工作要求的情况下，为节约生产成本和降低机械结构的复杂