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PID自整定继电反馈法（原理+实操步骤+核心参数计算）

继电反馈法是工业中最常用的PID自整定方法之一，属于闭环自整定范畴，核心是通过继电非线性环节替代PID控制器，让系统产生等幅振荡，自动识别被控对象的临界参数（临界比例增益Ku?、临界振荡周期Tu?），再通过经验公式计算出最优PID参数。该方法无需人工试凑，操作简单、整定精度高，适用于大惯性、大滞后的工业过程（如温度、压力、液位控制）。

一、继电反馈法的核心原理

核心逻辑：用一个带滞环的继电环节（开关型控制器）代替PID控制器接入闭环系统，继电环节根据误差信号输出固定幅值的开关量，迫使系统产生稳定的等幅振荡（极限环