工业机器人的基本参数和性能指标知识讲解.pdfVIP

工业机器人的基本参

数和性能指标

工业机器人的基本参数和性能指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空

间、自由度、有效负载、

运精度、运特性、态特性等。

(I)工作空间(Workspace)工作空间是指机器人臂杆囱特定部位在一定条件下所能到

达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人

的工作空间时，要注意以K几点：

1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在

空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执

行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人

实际所能达到的工作空间。

2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运学意义上的最大空间。这是因为

在可达空间中，手臂位姿式同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一

样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可

达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形

周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能

被利用。

3）除了在工作守间边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制,

在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指

在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不

能达到的空间

（2）运自由度是指机器人操作机在空间运所需的变量数，用以表示机器人

作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移和绕轴线转的独立运的数目来表示。

自由物体在空间自六个自由度（三个转自由度和三个移自由度）O工业机器人往

往是个开式连杆系，每个关节运副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就

等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6

个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用

时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更

加复杂。

工业机器人在运方式上，总可以分为直线运（简2为P）和旋转运

（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运自由度的特点，如RPRR表

示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线r

旋转•旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动围的限制。

(3)有效负载(Payload)有效负费是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物

体重量或所能承受的力或刁矩，用以表示操作机的负荷能力I。

机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质

量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质

童。

(4)运动精度(Accurucy)机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精

度、轨迹精度、重复轨迹精度等。

位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时各实到位置中心之间的偏差。

重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿

的不一致程度。

轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精

度是指对一给定轨迹在同万向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。

(5)运动特性(Sped)速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。在机器人说明

书中，通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度，但在实际应用中单纯考虑最大稳定

速度是不够的，还应注意其最大允许加速度。最大加速度则要受到驱动功率和系统过度

的限制。

(6)动态特性结构动态参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、同有频率和振

动模态。

设计时