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基于SMA的抓取型软体机器人力转换与刚度特性研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已广泛渗透至工业、医疗、服务等众多领域，为社会的进步和人们生活的改善做出了重要贡献。传统机器人通常由刚性材料构成，依赖电机、齿轮等机械部件实现运动。这种结构赋予了它们高精度和高负载能力，使其在如汽车制造中的零部件装配、电子产品生产线上的精密操作等一些结构化、重复性的任务中表现出色。然而，随着应用场景日益复杂和多样化，传统机器人的局限性也愈发凸显。在面对狭窄空间、复杂地形或与人类密切协作的场景时，其刚性结构和固定运动模式使其灵活性和适应性严重不足。例如在狭小的管道中进行检测与维修工作，传统机器人难以顺利通过并完成任务；在医疗康复领域，与患者进行直接接触式的辅助治疗时，其刚性结构存在对患者造成意外伤害的风险。

为了突破传统机器人的局限，满足复杂多变的应用需求，软体机器人应运而生。软体机器人以柔性材料为主体，具备高度的柔韧性和可变形能力，能够在复杂环境中自由穿梭，与人类安全协作，为解决传统机器人面临的困境提供了全新的思路和方法。形状记忆合金（ShapeMemoryAlloy，SMA）作为一种智能材料，具有独特的形状记忆效应和超弹性特性。在一定温度条件下，SMA能够恢复到预先设定的形状，并且在弹性变形范围内可承受较大的应变。这些优异特性使得SMA成为驱动软体机器人的理想材料，基于SMA驱动的软体机器人结合了SMA材料的独特性能与软体机器人的柔性优势，在生物医学、航空航天、灾难救援等多个领域展现出广阔的应用前景。

在生物医学领域，基于SMA的软体机器人可设计成小型化的手术辅助器械，能够在人体复杂的生理腔道中灵活移动，实现精准的微创手术操作，减少对人体组织的创伤；在航空航天领域，这类软体机器人可作为航天器的特殊部件，在极端环境下完成特定任务，如在卫星表面进行无损检测和维护；在灾难救援场景中，它们可以穿越狭小的废墟空间，搜寻幸存者，为救援工作提供有力支持。研究基于SMA的具有抓取功能的软体机器人力转换机制及机械臂刚度具有重要的理论与实际意义。力转换机制直接关系到机器人如何将SMA材料的变形能有效转化为对外做功的机械能，深入理解和优化这一机制对于提高机器人的驱动效率和工作性能至关重要。机械臂刚度则影响着机器人在抓取和操作物体时的稳定性与精度，合适的刚度既能保证机械臂在抓取过程中不发生过度变形，确保物体的稳定抓取，又能使其在不同环境下灵活适应，完成多样化的任务。对这些关键问题的研究将为基于SMA的软体机器人的设计、优化与应用提供坚实的理论基础，推动其从实验室研究迈向实际工程应用，为各相关领域的发展带来新的机遇和变革。

1.2国内外研究现状

国外对于基于SMA的软体机器人研究起步较早，取得了一系列具有代表性的成果。美国在该领域处于领先地位，一些知名高校和科研机构开展了深入研究。例如，斯坦福大学的研究团队设计了一种基于SMA丝驱动的软体机械臂，通过巧妙的结构设计和对SMA丝加热冷却过程的精确控制，实现了机械臂的弯曲、伸展等多种复杂动作，在微小物体的抓取和操作方面展现出良好的性能。他们还对SMA驱动过程中的力转换机制进行了深入分析，建立了相应的数学模型，为后续的研究提供了重要的理论参考。在欧洲，德国的科研人员研发了一款用于医疗领域的SMA驱动软体机器人，该机器人能够在模拟人体肠道环境中自主移动，并完成简单的检测任务。他们重点研究了机器人在复杂环境下的适应性以及机械臂刚度对操作稳定性的影响，提出了通过调整SMA材料的分布和结构参数来优化机械臂刚度的方法。

国内在基于SMA的软体机器人研究方面也取得了显著进展。众多高校和科研院所积极投入到这一领域的研究中。清华大学的研究团队针对SMA驱动软体机器人的力转换效率问题进行了深入研究，通过改进SMA的驱动方式和优化机器人的结构设计，有效提高了力转换效率，使机器人在相同能耗下能够输出更大的驱动力。上海交通大学的科研人员设计了一种新型的SMA驱动软体抓手，该抓手能够根据物体的形状和表面特性自动调整抓取力，实现对不同形状物体的稳定抓取。他们在机械臂刚度的研究中，采用了先进的材料测试技术和数值模拟方法，深入分析了刚度与抓取精度之间的关系，为软体机器人的实际应用提供了重要的技术支持。然而，目前国内外的研究仍存在一些不足之处。在力转换机制方面，虽然已经建立了一些理论模型，但这些模型往往基于简化的假设条件，与实际情况存在一定偏差，导致在实际应用中难以准确预测和控制机器人的性能。对于多自由度、复杂结构的软体机器人，力转换机制的研究还不够深入，缺乏系统的理论和方法。在机械臂刚度研究方面，目前主要集中在单一工况下的刚度优化，对于机器