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第九章现场总线技术及应用639

5.远程数据请求

通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同ID命名。

6.参主站

当总线开放时，任何单元均可开始发送报文，发送具有最高优先权报文的单元，赢得总线访问权。

7.仲裁

当总线开放时，任何单元均可开始发送报文，若同时有两个或更多的单元开始发送，总线访问冲突运用遥位仲裁规则，借助ID解决。这种仲裁规则可以使信息和时间均无损失。若具有相同ID的一个数据帧和一个远程帧同时发送，数据帧优先于远程帧。仲裁期间，每一个发送器都对发送位电子与总线上检测到的电子进行比较，若相同则该单元可继续发送。当发送一个“隐性”电平(recessivelevel),而在总线上检测为“显性”电平(dominantlevel)时，该单元退出仲裁，并不再传送后续位。

8.安全性

为获得尽可能高的数据传输安全性，在每个CAN节点中均设有错误检测、标定和自检的强有力措施。检测错误的措施包括：发送自检、循环冗余校验、位填充和报文格式检查。错误检测具有如下特性：所有全局性错误均可被检测，发送器的所有局部错误均可被检测；报文中的多至5个随机分布错误均可被检测。报文中长度小于15的突发性错误均可被检测；报文中任何奇数个错误均可被检测。未检出的已损报文的剩余错误概率为报文出错串的4.7×10-11。

9.出错标注和恢复时间

已损报文由检出错误的任何节点进行标注。这样的报文将失效，并自动进行重发送。如果不存在新的错误，自检出错误至下一个报文开始发送的恢复时间最多为29个位时间。

10.故障界定

CAN节点有能力识别永久性故障和短暂扰动，可自动关闭故障节点。

11.连接

CAN串行通信链路是一条众多单元均可被连接的总线，理论上，单元数目是无限的，实际上，单元总数受限于延迟时间和(或)总线的电气负载。

12.单通道

由单一进行双向位传送的通道组成的总线，借助数据重同步实现信息传输。在CAN技术规范中，实现这种通道的方法不是固定的。例如，可以是单线(加接地线)、两条差分连线、光纤等。

13.总线数值表示

总线上具有两种互补逻辑数值：显性电平或隐性电平。在显位与隐位同时发送期间，总线上数值将是显位。例如，在总线的“线与”操作情况下，显位由逻辑“0”表示，隐位由逻辑“1”表示。在CAN技术规范中未给出表示这种逻辑电平的物理状态(如电压、光、电磁波等)。

14.应答

所有接收器均对接收报文的相容性进行检查，回答一个相容报文，并标注一个不相容报文。

15.睡眠方式及唤醒

为降低系统功耗，CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式，相当于未连接总线

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的驱动器。睡眠状态借助任何总线激活或者系统的内部条件被唤醒而告终。在总线驱动器再次置于在线状态之前，为唤醒内部活动重新开始，传输层将等待系统振荡器至稳定状态，并且一直等待至其自身同步于总线活动(通过检查11个连续的隐位),为唤醒系统内仍处于睡眠状态的其他节点，可使用具有最低可能ID的专用唤醒报文：rrrrrrdrrr。其中，r为隐位，d为显位。

(二)CAN节点的分层结构

为使设计透明和执行灵活，遵循ISO/OSI标准模型，CAN分为数据链路层(包括逻辑

链路控制LLC子层和介质访问控制MAC子层)和物理层，而在CAN技术规范2.0A的版本中，数据链路层的LLC和MAC子层的服务和功能被描述为“目标层”和“传送层”。CAN的分层结构和功能如图9-44所示。

LLC子层的主要功能是：为数据传输和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际已被接收，并为恢复管理和通知超载提供信息。在定义目标处理时，存在许多灵活性。MAC子层的功能主要是：传送规则，亦即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定。MAC子层也要确定，为

数据链路层

数据链路层

逻辑链路控制子层

接收滤波超载通知恢复管理

介质访问控制子层数据封装/拆装

帧编码(填充/解除填充)介质访问管理

错误监测出错标定应答

串行化/解除串行化

物理层

位编码/解码位定时

同步

(驱动器/接收器特性)

监控器

故障界定

总线故障管理

图9-44CAN的分层结构和功能

开始一次新的发送，总线是否开放或者是否马上开始接收，位定时特性