《工业机器人系统操作员培训》课件——常用的运动控制指令-MoveJ指令.pptxVIP

常用的运动控制指令－MoveJ指令

熟悉MoveJ指令参数学会添加MoveJ指令学会MoveL与MoveJ指令互换22026/1/26主要内容

2026/1/263运动控制指令常用的运动控制指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MoveJ），线性运动（MoveJ），圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsj）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsj）

2026/1/264MoveJ关节运动指令MoveJ 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示。 关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。

2026/1/265MoveJ指令解析参数含义p10目标点位置数据定义当前机器人TCP在工件坐标系中的位置，通过单击“修改位置”进行修改。v200运动速度数据，1000mm/s定义速度（mm/s）。fine转角区域数据定义转弯区的大小，单位：mm。jiaobi工具数据定义当前指令使用的工具坐标。wobj1工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1;

2026/1/266添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作2.确认已选定工具坐标与工件坐标1.单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”Key:在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。

2026/1/267添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作4.在指令列表中选择“MoveJ”3.选中“SMT”为添加指令的位置

2026/1/268添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作6.可以点击“新建”，也可以选择已存在的点位变量如p105.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号

2026/1/269添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作8.选择Z50，修改转角区域数据7.选择V1000，修改速度数据

2026/1/2610添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作8.选择wobj1，修改工件坐标数据7.选择jiaobi，修改工具数据

2026/1/2611添加步骤添加关节运动指令MoveJ的操作9.这样就添加线性运动指令MoveJ的操作Key:编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动

2026/1/2612MoveL和MoveJMoveL与MoveJ指令可以相互更换2.同时MoveL指令也可以修改为MoveJ指令1.选中要修改指令的行，点击“编辑”，选择“更改为MoveL”

2026/1/2613MoveL和MoveJMoveL与MoveJ轨迹区别

熟悉MoveJ指令参数学会添加MoveJ指令学会MoveL与MoveJ指令互换142026/1/26总结