《工业机器人系统操作员培训》课件——常用的运动控制指令-转弯区数据.pptxVIP

常用的运动控制指令－转弯区数据

了解和掌握转弯区数据对机器人路径的影响22026/1/26主要内容

2026/1/263转弯区数据1.以方形轨迹为例-转弯区数据为fineP10P20P30P40任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。

2026/1/264转弯区数据1.以方形轨迹为例-转弯区数据为fine任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveLp20,v200,fine,tool0;MoveLp30,v200,fine,tool0;MoveLp40,v200,fine,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

2026/1/265转弯区数据1.以方形轨迹为例-转弯区数据为fine任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。说明：机器人都会精准经过P10、P20、P30、P40点。机器人在P10、P20、P30、P40点稍作停顿，在向下一点运动。

2026/1/266转弯区数据2.以方形轨迹为例-转弯区数据为z100任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。P10P20P30P40100mm

2026/1/267转弯区数据2.以方形轨迹为例-转弯区数据为z100任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,z100,tool0;MoveLp20,v200,z100,tool0;MoveLp30,v200,z100,tool0;MoveLp40,v200,z100,tool0;MoveLp10,v200,z100,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

2026/1/268转弯区数据2.以方形轨迹为例-转弯区数据为z100任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。说明：机器人都不会经过P10、P20、P30、P40点。机器人在距离P10、P20、P30、P40点前100mm处，开始转弯向下一点运动。

2026/1/269转弯区数据3.以方形轨迹为例-不同转弯区数据任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveLp20,v200,z100,tool0;MoveLp30,v200,z200,tool0;MoveLp40,v200,fine,tool0;MoveLp10,v200,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;

2026/1/2610转弯区数据3.以方形轨迹为例-不同转弯区数据任务要求，机器人从起始位置开始，沿着方形轨迹P10-P20-P30-P40-P10，最后回到起始位位置停下来。说明：机器人会精确到达P10、P40点，不会经过P20、P30点。机器人在P10、P40点处短暂停顿，转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。

2026/1/2611转弯区数据4.总结fine会使机器人TCP精确到达目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一点运动。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。fine除精确到达外，还有阻止程序预读，Set、ReSet指令前需为fine。

了解和掌握转弯区数据对机器人路径的影响122026/1/26总结