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高越障性仿生机器人：机构创新与关键技术的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术已成为当今世界最具活力和潜力的研究领域之一。仿生机器人作为机器人领域的重要分支，通过模仿生物体的结构、运动方式和行为特点，展现出传统机器人所不具备的独特优势，正逐渐成为学术界和工业界的研究热点。

自然界中的生物经过漫长的进化，具备了高度适应复杂环境的能力。例如，猎豹能够以极高的速度奔跑，其肌肉和骨骼结构使其在奔跑时展现出卓越的灵活性和爆发力；蟑螂可以在各种崎岖的地形上快速爬行，其独特的腿部结构和运动模式能够轻松应对复杂的地面状况；鸟类能够在空中自由翱翔，其轻巧而坚固的翅膀以及高效的