《工业机器人系统操作员培训》课件——工件坐标数据WobjData的设定.pptxVIP

工件坐标数据WobjData的设定

理解建立工件坐标系的必要性

学会三点法建立工件坐标系

学会验证工件坐标系准确性的操作步骤

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主要内容

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工件坐标系

工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：

1.重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。

2.允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

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工件坐标系

应用1：

A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。

如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。

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工件坐标系

应用2：

在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。

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设定原理

在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。

1.X1、X2确定工件坐标X轴正方向。

2.Y1确定工件坐标Y轴正方向。

3.工件坐标系的原点是Y1在工件坐标X轴上的投影。

三点法

工件坐标符合右手定则

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

2.选择“工件坐标”

1.单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

4.将工件坐标系名称修改为“wobj_xiemian”

3.点击“新建”

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

6.在用户方法中，选择“3点”

5.选中wobj_xiemian后点击“编辑”，选择“定义”

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

8.选中用户点X1，点击“修改位置”，将用户点X1位置记录下来

7.选择合适的手动操纵模式，按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作为第一个点

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

10.选中用户点X2，点击“修改位置”，将用户点X2位置记录下来

9.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的X2点

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

12.选中用户点Y1，点击“修改位置”，将用户点Y1位置记录下来，点击“确定”

11.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的Y1点

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设定步骤

WobjData数据的设定操作(三点法)

14.选中wobj_xiemian，点击“确定”

13.对自动生成的工件坐标数据进行确认后，点击“确定”

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验证工具数据

WobjData数据的设定操作(三点法)

16.按下使能按键，操纵杆拨向X轴方向，可以看到机器人沿着斜面来回运动

15.动作模式选定为“线性运动”，坐标系选定为“工件坐标系”，工件坐标选定为“wobj_xiemian”

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匠心筑梦智创未来

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