《工业机器人系统操作员培训》课件——实操-建立jiaobi工具数据.pptxVIP

实操-建立胶笔工具数据

实操建立胶笔工具数据验证建立的工具准确性22026/1/26主要内容

2026/1/263任务导入模拟任务机器人模拟涂胶任务，在法兰盘上安装了胶笔工具，现需要对工具数据进行设定。

2026/1/264任务目标一、知识目标1.熟练掌握ABB工业机器人示教器使用，包括菜单栏和快捷键切换等；2.熟练掌握ABB工业机器人工具数据设定原理；

2026/1/265任务目标二、技能目标1.能够熟练掌握ABB机器人手动运行；2.学会调整工具姿态；3.能准确示教相关点位；4.能够验证工具数据准确性。

2026/1/266任务准备任务准备1.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上；2.将校准TCP尖端放置在涂胶板指定位置。

2026/1/267任务要求任务要求1.利用“TCP，Z和X”建立如图所示胶笔工具数据；2.填入工具的重量和重心数据；3.通过重定位运动验证胶笔工具准确性。

2026/1/268任务分析1.点1、点2、点3姿态相差越大越好；2.调整工具姿态时，利用单轴运行（4-6轴）或重定位运动；3.调整好姿态后，利用线性运动靠近固定点；4.点4工具的参考点垂直于固定点。

2026/1/269任务分析5.延伸点X和延伸点Z，离固定点越远计算的越准确；6.系统计算出的误差越小越好，主要关注平均误差大小；

2026/1/2610工具数据验证任务验证步骤1.动作模式选定为“重定位运动”，坐标系选定为“工具坐标系”，工具坐标选定为“jiaobi”；2.按下使能按键；3.操纵遥控杆，使机器人围绕胶笔工具中心点旋转，注意查看工具中心点的位置是否产生位移。

2026/1/2611任务提交任务提交1.记录工具数据添加步骤；2.拍摄机器人围绕胶笔工具中心点旋转完整视频；3.总结实操过程中收获和体会。

实操建立胶笔工具数据验证建立的工具准确性122026/1/26总结