《工业机器人现场编程》课件——2.4 电机装配流程及产品追溯.pptxVIP

电机装配流程及产品追溯

ABB平台

背景介绍

复位

写入[0...111]

写入[0...111]

复位

写入[28]

芯片最大写入信息容量为112位，RFID读写器在执行读写操作时，会对芯片的全

区进行操作。

通过写入功能，我们可以将机器人的指定端口数据信息，发送到PLC的指定数据缓存区，将这些数据进行处理后，写入到芯片中，实现工序信息的记录。

通过读取功能，我们可以将芯片中的所有信息读取到PLC端指定的数据缓存区，将这些数据拆分处理后，将指定工序信息发送到机器人的指定端口，实现数据查询。

通过复位功能，我们可以复位RFID读写器的状态，使其实现读取或写入功能。

读取[28] 读取[0...111] 读取[0...111]

功能介绍1

结合电机工件的装配流程，我们可以将指定数据缓存区的工序信息写入到产品芯片中，作为生产记录信息。也可以将芯片中的生产记录信息读取到指定的数据缓存区，作为生产数据。因此，我们可以对电机工件的产品信息进行查询，并将这些数据进行分析判断，优化装配流程。

0-27

28-55

56-83

84-111

工序1信息 工序2信息 工序3信息 工序4信息

利用之前学习的工序信息知识，结合实际的软硬件条件。我们可以设计一个以工序信息为判断条件的产品追溯功能。通过在不同的工序区间写入数据，代表不同的加工状态。根据查询的工序信息，补充工件的加工流程，更新工件的加工信息。

功能介绍2

装配步骤信息说明

序号

工序号定义

装配步骤说明

1

1

电机成品工件

2

2

电机半成品工件

3

3

电机毛坯工件

颜色信息说明

序号

用户名称定义

颜色信息说明

1

red

装配工件为红色

2

yellow

装配工件为黄色

3

blue

装配工件为蓝色

0-27

28-55

56-83

84-111

装载成品工件信息

装载半成品工件信息

装载毛坯工件信息

未定义工件信息

电机工件的装配流程，一共有三个装配状态，分别为装配了电机转子和端盖的电机外壳，即成品工件；只装配了电机转子的电机外壳，即半成品工件；没有装配电机转子和端盖的电机外壳，即毛坯工件；对照工序信息的区间划分方式，将它们的装配信息分别记录在工序1，工序2，工序3中。

PLC端功能设计--数据监视

根据工序信息的划分方式，我们将每28位byte划分为一道工序信息。即0-8位写入用户自定义信息，9-18位写入日期信息，19-26位写入时间信息，第27位写入分割符。

0-8

9-18

19-26

27

用户自定义信息 日期信息

时间信息

分隔符

根据现有条件和装配要求，我们可以设定两次判断,：

根据工序信息数据的存放位置，判断出工件的装配状态。

根据用户自定义信息录入的数据，判断所缺少的工件的装配位置。

为了便于操作者监视和查询，将这些数据从写入工序信息和查询工序信息中分割出来，单独进行显示。利用相应的指令将数组形式的数据转换为字符串型。

PLC端功能设计--写入数据拆分

PLC端功能设计--追溯数据拆分

HIM端功能设计--状态显示

任务介绍

现有某工厂生产电机产品，该电机产品生产过程共分为三个阶段，分别是毛坯、半

成品和成品，如下图所示。

（a）毛坯 （b）半成品 （c）成品

工厂操作者在自检电机产品时，根据不同的电机产品情况，在RFID模块芯片中录

入了不同的装配信息，并以随机形式放置在立体仓库，通过工业机器人从立体库取料

，在RFID模块芯片区追溯电机产品装配信息，根据芯片所获取的装配信息，生产不同阶段的电机产品装配，将装配的电机成品进行入库。

任务解读

电机外壳有三种颜色，分别为红、黄、蓝，随机放置于立体库中，立体仓库布局如图a所示。电机转子和端盖放置电机搬运模块上，摆放顺序如图b所示。机器人自动拾取直口手爪，从立体仓库抓取一个电机工件，在RFID上进行信息追溯，根据追溯信息进行不同的装配流程（毛坯工件需要装配相同颜色的转子和端盖，半成品需要装配相同颜色的端盖，成品则不需要装配直接入库），装配时变位机转至面向机器人一侧，装配完成后，对成品工件进行信息更新，并执行入库。完成三套电机成品的装配过程。

(a)电机外壳

（b）转子+端盖

任务要求

通过编写PLC程序，对产品追溯HMI界面进行设计，并根据产品状态录入电机产品的生产信息。编写电机装配追溯程序，对电机产品的装配过程进行追溯，帮助生产人员对电机产品进行处理以及库存管理。同时可以在HMI界面上查看相应电机产品的的生产信息。

任务要求：

HMI界面数据处理；

产品追溯HMI设计；

手动录入工序信息；

电机装配追溯应用编程。

任务流程

机器人程序介绍1

序号

程序名称

程序类型

说明

1

Main

主程序

调用其他子程序，运行任务总流程

2

Stack_Pick

子程序

电机