《工业机器人现场编程》课件——3.3.3 输出法兰示教.pptxVIP

任务3.3.3输出法兰位置示教江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

输出法兰位置示教井式供料出料有两种工件，分别是减速机和输出法兰。工件经皮带输送模块到达传送带末端时，工件的位置是固定的，而工件的旋转角度是不固定的。减速机的旋转角度对减速机装配没有影响，而输出法兰的旋转角度将影响输出法兰的装配。所以采用相机识别工件的类型，并将识别到的输出法兰的旋转角度发送给工业机器人，工业机器人调整抓取输出法兰时的位姿，完成将输出法兰装配到关节外壳中。工业机器人调整抓取输出法兰位姿的方法是：1.工业机器人先示教输出法兰抓准取基准点以及输出法兰装配点；2.然后在此抓取基准点的基础上，结合相机识别得到的输出法兰的旋转角度，调整工业机器人抓取输出法兰时的目标点。

输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图1工业机器人运行取吸盘工具程序，抓取吸盘工具。2手动将输出法兰放入井式模块模块中，控制井式供料模块出料以及开启皮带输送模块，直到输出法兰在传送带末端稳定。

输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图3CameraTask中程序指针设置到main程序，单独运行CameraTask任务。4依次选择“主菜单”→“程序数据”→“CameraTask”→“num”，记录下此时Rotation的数值，Rotation值为0.275，该数值为机器人抓取输出法兰位姿变换的参考值。

输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图5任务T_ROB1中新建变量pPickFalan，数据类型为robtarget。6任务T_ROB1中新建变量pAssembleFalan，数据类型为robtarget

输出法兰位置示教操作步骤操作说明示意图7手动操纵工业机器人，移动到输出法兰抓取位置。并修改目标点pPickFalan的位置。8手动控制数字量输出信号，抓取输出法兰，装配到关节外壳中。并修改目标点pAssembleFalan的位置。

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