《工业机器人现场编程》课件——3.1 视觉模块安装与调试.pptxVIP

任务3.1视觉模块安装调试江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

任务提出一个典型的基于PC的系统包括：工业相机与工业镜头、光源、传感器、图像采集卡、PC平台、视觉处理软件和控制单元七个部分组成。各个部分之间相互配合，最终完成其检测要求。本任务通过对视觉系统概念、组成、主要参数和典型应用知识的学习，完成视觉定位系统的模块连接、参数配置和相机拍照测试。工业机器人视觉模块安装调试工作包括以下几个内容：了解工业视觉系统定义、组成和应用等基本理论知识；安装视觉模块，连接视觉模块电源线和通信线；配置并调试工业相机的参数；测试工业相机检测数据。

任务3.1.1工业视觉系统概述江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

工业视觉系统概述工业视觉系统是用于自动检验、工件加工和装配自动化以及生产过程的控制和监视的图像识别机器。工业视觉系统的图像识别过程是按任务需要从原始图像数据中提取有关信息、高度概括地描述图像内容，以便对图像的某些内容加以解释和判断。工业视觉系统通过图像采集硬件(相机、镜头、光源等)将被摄取目标转换成图像信号，并传送给专用的图像处理系统。工业视觉系统具有高效率、高柔性、高自动化等特点。在现代自动化生产过程中，人们将工业视觉系统广泛地用于装配定位、产品质量检测、产品识别、产品尺寸测量等方面。人类视觉和机器视觉特点比较如表所示。视觉检测应用

知识准备人类视觉与机器人视觉特点比较人类视觉机器人视觉适应性适应性强，可在复杂及变化环境识别目标适应性差，容易受复杂背景及环境变化影响智能具有高级智能，可运用逻辑分析及推理能力识别变化的目标，并能总结规律虽然可利用人工智能及神经网络技术，但智能很差，不能很好地识别变化的目标彩色识别能力对色彩的分辨能力强，但容易受人的心理影响，不能量化受硬件条件的制约，一般的图像采集系统对色彩的分辨能力较差，但具有可量化的优点灰度分辨力差，一般只能分辨64个灰度级强，目前一般使用256灰度级，采集系统可具有10bit、12bit、16bit等灰度级空间分辨力分辨率较差，不能观看微小的目标目前有4Kx4K的面阵摄像机和8K的线性阵列摄像机，通过备置各种光学镜头，可以观测小到微米大到天体的目标速度0.1秒的视觉暂留使人眼无法看清较快速运动的目标快门时间可达到10微秒左右，高速相机帧率可达到1000以上，处理器的速度越来越快感光范围400nm-750nm范围的可见光从紫外到红外的较宽光谱范围，另外有X光等特殊摄像机环境要求对环境的适应性差对环境适应性强观测精度精度低，无法量化精度高，可到微米级，易量化其他主观性，受心理影响，易疲劳客观性，可连续工作

任务3.1.2工业视觉系统组成江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

知识准备-工业视觉系统组成

知识准备-工业视觉系统组成工业视觉系统工业相机与工业镜头光源传感器图像采集卡PC平台视觉处理软件控制单元

知识准备-工业视觉系统组成1.工业相机与工业镜头工业相机与工业镜头这部分属于成像器件，通常的视觉系统都是由一套或者多套这样的成像系统组成，如果有多路相机，可能由图像卡切换来获取图像数据，也可能由同步控制同时获取多相机通道的数据。根据应用的需要相机可能是输出标准的单色视频（RS-170/CCIR）、复合信号（Y/C）、RGB信号，也可能是非标准的逐行扫描信号、线扫描信号、高分辨率信号等。2.光源光源作为辅助成像器件，对成像质量的好坏往往能起到至关重要的作用，各种形状的LED灯、高频荧光灯、光纤卤素灯等都容易得到。3.传感器传感器通常以光纤开关、接近开关等的形式出现，用以判断被测对象的位置和状态，告知图像传感器进行正确的采集。

知识准备-工业视觉系统组成4.图像采集卡图形采集卡通常以插入卡的形式安装在PC中，图像采集卡的主要工作是把相机输出的图像输送给电脑主机。它将来自相机的模拟或数字信号转换成一定格式的图像数据流，同时它可以控制相机的一些参数，比如触发信号，曝光/积分时间，快门速度等。图像采集卡通常有不同的硬件结构以针对不同类型的相机，同时也有不同的总线形式，比如PCI、PCI64、CompactPCI，PC104，ISA等。5.PC平台电脑是一个PC式视觉系统的核心，在这里完成图像数据的处理和绝大部分的控制逻辑，对于检测类型的应用，通常都需要较高频率的CPU，这样可以减少处理的时间。同时，为了减少工业现场电磁、振动、灰尘、温度等的干扰，必须选择工业级的电脑。

知识准备-工业视觉系统组成6.视觉处理软件机器视觉软件用来完成输入的图像数据的处理，然后通过一定的运算得出结果，这个输出的结果可能是PASS/FAIL信号、坐标位置、字符串等。常见的机器视觉软件以C/C++图像库