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离散化对串联弹性执行器K-宽度影响研究.pdf

离散化对串联弹性执行器K-宽度影响研究.pdf

    2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

    离散化对串联弹性执行器K‑宽度的影响

    DylanP.Losey，IEEE学生会员，和MarciaK.O’Malley，IEEE高级会员

    德克萨斯州休斯顿大学机械工程系，：77005。电子邮件：

    —刚性触觉设备使人类能够与虚拟环境进行交互，dlosey@rice.edu

    这些刚性设备可以安全渲染的阻抗范围由Z‑宽度指标量化。串

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