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圆园23年第5期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于双机器人的整流罩电磁铆钉自动装配策略研究

晏祖根，朱健瑜，孙智慧，孙健伟，陈召，闫文军

（哈尔滨商业大学轻工学院，哈尔滨150028）

摘要：针对武装直升机整流罩的铆钉装配过程中存在的装配难度高和铆钉数量（基数）多等问题，提出一种基于双工业机器人协同装配的策略。该策略采用基于C#.NET桌面程序的上位机为核心、PLC和工业机器人协同控制的控制系统。通过对铆钉装配工艺的研究，提出了铆钉装配策略，基于工业机器人运动学模型，设计了铆钉装配路径。基于Robotstudio搭建铆钉穿插工序仿真模型，对铆钉装配轨迹进行仿真，搭建铆钉装配实验平台，对铆钉装配仿真的装配轨迹进行实验对比验证。关键词：铆钉；上位机；工业机器人；仿真；轨迹规划

中图分类号:TB486.1 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）05原园001原园4

ResearchonAutomaticAssemblyStrategyofFairingElectromagneticRivetsBasedonDualRobots

YANZugen,ZHUJianyu,SUNZhihui,SUNJianwei,CHENZhao,YANWenjun

(LightIndustryCollege,HarbinUniversityofCommerce,Harbin150028,China)

Abstract:Aimingattheproblemsofhighassemblydifficultyandlargenumberofrivetsintherivetassemblyprocessofthefairingofthegunship,astrategybasedonthecollaborativeassemblyofdualindustrialrobotsisproposed.ThisstrategyadoptsthehostcomputerbasedonC#.NETdesktopprogramasthecore,andthecontrolsystemcontrolledbyPLCandindustrialrobotcollaboratively.Throughtheresearchontherivetassemblyprocess,therivetassemblystrategyisproposed,andtherivetassemblypathisdesignedbasedonthekinematicmodeloftheindustrialrobot.BasedonRobotstudio,asimulationmodelofrivetinsertionprocessisbuilt,therivetassemblytrajectoryissimulated,therivetassemblyexperimentalplatformisbuilt,andtheexperimentalcomparisonandverificationoftherivetassemblysimulationassemblytrajectoryarecarriedout.

Keywords:rivet;hostcomputer;industrialrobot;simulation;trajectoryplanning

引言

直升机整流罩铆钉工艺包括制孔、去毛刺、铆钉穿插和电磁铆接。整流罩装配的铆钉数量达到上千个，目前采用人工进行钻孔、穿插和电磁铆接，操作繁琐，铆接效率低，此外电磁铆枪质量大，操作不方便。铆接质量高低与工人的技术水平有很大的关系，钻孔和电磁铆接的噪声非常大，工人长期进行高强度和高噪声的钻铆重复操作，对工人的身体健康产生不利影响。传统的人工装配已经很难满足目前企业要求的高质量、高效率和低成本的生产方式。随着当前科学技术水平的高速发展，更适