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圆园21年第11期网址：电邮：hrbengineer@163.com

新型变径管道机器人的设计

常生，刘玉良，王忠超

（浙江海洋大学海洋工程装备学院，浙江舟山316000）

摘要：我国分布着密集的输油气管网，一些老旧管网存在着腐蚀、裂纹、断裂等危险情况。对管网进行安全检测成了必要工作。现在市面上有很多管道机器人，但几乎都是固定管径的，只能为特定直径的输油管道服务。为了解决机器人适应不同直径管道问题，同时提高管道机器人对输油管道的检测效率，设计了一种履带式的变径管道机器人。采用连杆机构实现机器人的变径，机器人的变径范围为300~350mm。基于管道机器人的变径和机械原理要求，对变径管道机器人的履带式行走机构、变径连杆机构、变径传动机构进行设计，最后基于三维建模软件SolidWorks对管道机器人的各个零件进行建模和整体装配，建立机器人的三维模型。该变径管道机器人变径灵活，能适应不同直径的输油管道。

关键词：管道机器人；变径；履带式；SolidWorks

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）11原园064原园3

DesignofNewTypeVariableDiameterPipelineRobot

CHANGSheng, LIUYuliang, WANGZhongchao

(CollegeofMarineEngineeringEquipment,ZhejiangOceanUniversity,Zhoushan316000,China)

Abstract:Therearedenseoilandgaspipelinenetworksinourcountry,andsomeoldpipelinenetworksareexposedtodangerssuchascorrosion,cracks,andfractures.Thesafetyinspectionofthepipenetworkhasbecomeanecessarywork.Therearemanypipelinerobotsonthemarket,butalmostallofthemcanonlyserveoilpipelineswithspecificdiameters.Inordertosolvetheproblemofrobotsadaptingtopipelinesofdifferentdiameters,andatthesametimetoimprovetheinspectionefficiencyofpipelinerobotsonoilpipelines,acrawler-typevariable-diameterpipelinerobotisdesigned.Thelinkmechanismisadoptedtorealizethediameterreductionoftherobot,andthediameterrangeoftherobotis300~350mm.Basedonthepiperobot’sdiameterreductionandmechanicalprinciplerequirements,thecrawlerwalkingmechanism,thediameterreducinglinkmechanism,andthediameterreducingtransmissionmechanismofthevariablediameterpipelinerobotaredesigned.Finally,basedonthe3DmodelingsoftwareSolidWorks,modelingandoverallassemblyofvariouspartsofthepipelinerobotarecarriedouttobuildathree-dimensionalmodeloftherobot.Thevariablediameterpipelinerobothasflexiblediameterchangeandcanadapttooilp