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柔性关节赋能：动态双足行走技术的创新与机器人应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术在现代社会中的应用愈发广泛，从工业生产到日常生活，从医疗保健到太空探索，机器人正逐渐改变着人们的生活方式和工作模式。在机器人研究领域中，关节柔性可控和动态双足行走技术作为重要的研究方向，对于推动机器人的发展具有至关重要的作用。

人类和动物在行走过程中，关节能够根据不同的运动需求和环境条件，灵活地调整自身的刚度和阻尼等特性，这使得他们能够在复杂的地形和动态变化的环境中实现高效、稳定且自然的行走。这种关节柔性的特性不仅有助于减少运动过程中的冲击和能量损耗，还能提高运动的灵活性和适应性。