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三自由度并联机构特性剖析与优化设计策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业制造领域，随着市场竞争的日益激烈以及生产效率、产品质量要求的不断提高，对机器人和自动化设备的需求呈现出迅猛增长的态势。工业机器人作为智能制造的关键装备，能够在各种复杂、恶劣的工作环境下高效、精确地完成任务，极大地提升了生产效率，降低了人力成本，并且有效保障了产品质量的稳定性和一致性。从汽车制造中的零部件加工、焊接、装配，到电子生产线上的精密元器件贴装、检测，再到物流仓储中的货物搬运、分拣等环节，工业机器人和自动化设备都发挥着不可或缺的重要作用。

并联机构作为机器人和自动化设备的重要机械结构形式之一，凭借其独