工业机器人动静刚度测试方法.docx

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《工业机器人动静刚度测试方法》标准立项与发展研究报告

EnglishTitle:ResearchReportontheStandardizationDevelopmentandProjectInitiationof“TestMethodsforStaticandDynamicStiffnessofIndustrialRobots”

摘要：

随着全球制造业向智能化、高端化转型，工业机器人作为智能制造的核心装备，其性能直接决定了生产系统的精度、效率与稳定性。动静刚度是衡量工业机器人机械结构与控制系统综合性能的关键指标，深刻影响其在精密装配、加工、测量等高端应用场景下的表现。然而，长期以来，我国乃至全球范围内缺乏统一的工业机器人动静刚度测试标准，导致制造商与用户之间在性能评估、产品选型和技术对标上存在障碍，制约了产业的高质量协同发展。本报告基于《“十四五”机器人产业发展规划》及国家相关科技专项的背景，系统阐述了《工业机器人动静刚度测试方法》国家标准立项的目的与深远意义。报告详细分析了该标准拟规定的范围，包括单向静刚度、典型区域单向静刚度、固有频率、单向动刚度幅值等核心性能指标的定义、测试条件与方法。本标准的制定，旨在填补国内技术空白，统一测试规范，为工业机器人的设计优化、质量检验、市场交易与集成应用提供科学、公正的技术依据。其发布实施将有力提升我国工业机器人产业的整体技术水平与国际竞争力，助推“中国制造”向“中国智造”的跨越，并为“一带一路”国际合作提供重要的标准互认基础。

关键词：

工业机器人；动静刚度；测试方法；性能指标；标准化；智能制造；国家标准

IndustrialRobot;StaticandDynamicStiffness;TestMethod;PerformanceIndicator;Standardization;IntelligentManufacturing;NationalStandard

正文

一、立项背景与目的意义

当前，全球正经历新一轮科技革命与产业变革，机器人技术是引领这一变革的战略性前沿技术。《“十四五”机器人产业发展规划》明确提出，到2025年，我国要成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。为实现这一宏伟目标，我国工业机器人行业必须持续推动产品创新与应用拓展，加强关键核心技术攻关，全面提升产业链现代化水平，坚定不移地向高端化、智能化方向发展。

在衡量工业机器人综合性能的众多指标中，动静刚度居于核心地位。工业机器人动静刚度是指其在工作过程中，抵抗由静态或动态载荷所引起末端执行器位置或姿态变形的能力。这种能力由机器人的机械结构（如连杆、关节的刚性）和控制系统（如伺服刚度）共同决定，直接决定了机器人在负载下的定位精度、轨迹跟踪精度以及抗外部干扰的稳定性。在高精度焊接、精密装配、力控打磨、高速分拣等复杂应用场景下，机器人的刚度特性更是影响其工作质量与效率的决定性因素。因此，对工业机器人刚度特性进行深入理解、精确测试与有效优化，对于提升我国工业机器人的设计水平、制造质量、测试验证能力及终端应用效能具有至关重要的战略意义。

近年来，国家相关部门和科研机构高度重视该领域的发展，通过国家重点研发计划“重载机器人研发与应用”、工信部高质量发展专项“汽车制造等行业用重载工业机器人项目”等国家级科研专项，集结优势力量进行技术攻关，为工业机器人动静刚度的基础研究、测试技术开发及标准制定奠定了坚实的理论与技术基础。本标准正是这些重要科研项目成果向标准化转化的重要体现。

从产业实践角度看，随着工业机器人应用场景的不断深化和拓展，制造商与用户之间对于性能透明化、指标可比性的需求日益迫切。用户需要依据明确、统一的性能指标来评估和比较不同品牌、型号的机器人，以便根据具体的工艺要求（如切削力、装配精度、振动环境等）做出最优选择。然而，目前国内在工业机器人动静刚度性能指标的术语定义、测试方法、结果呈现等方面尚未形成统一的国家标准，各企业、研究机构往往“各自为政”。这种局面导致了几个突出问题：一是测试数据缺乏可比性，用户难以进行客观公正的横向对比；二是不利于行业技术交流与进步；三是增加了供需双方的沟通成本与技术风险。

因此，制定《工业机器人动静刚度测试方法》国家标准，统一规范“单向静刚度”、“典型区域单向静刚度”、“固有频率”、“单向动刚度幅值”、“典型区域单向动刚度幅值”等关键性能指标的术语、定义、测试条件、测试方法和计算方法，已成为行业的迫切需求。本标准的研制，不仅能够填补国内空白，指导行业建立科学、可靠的测试体系，更能为建立高端工业机器人整机性能评价模型、实现集成装配综合检测与高质量控制提供关键支撑。同时，根据《2024年国家标准立项指