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2025年3月第16卷第6期

自走式果园植保机关键技术分析及结构设计

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刘艳萍赵柳杨林方军孙玉盛王慕征周亚男

1.烟台科技学院，山东烟台265600；2.山东蓬翔汽车有限公司，山东烟台265600

摘要：

随着智能化与自动化技术在现代农业生产中的广泛应用，智能识别植保机在复杂

农业生产环境中的重要性日益凸显。现有植保机器人虽能在地形复杂的小型果园中作业，但

其功能与效率仍有待提升。设计一款适用于垄行式葡萄园的自走式果园植保机，可以提高植

保作业的效率和精准度，同时降低果农的劳动强度和成本。对现有植保机进行技术分析，并

结合胶东地区葡萄园的具体需求，研究提出了涵盖农作物状态及环境感知、摄像机与传感器

规划决策、模糊控制实现机器运动平滑性、多方面共同控制实现喷洒作业、系统云平台架构管

控机器人自主作业等5个关键领域的技术分析与结构设计。

关键词：自走式果园植保机；自动化；小型果园

中图分类号：文献标志码：A文章编号：

S224.31674-7909（2025）6-154-4

DOI：10.19345/ki.1674-7909.2025.06.030

0引言备性能要求较高，采集数据时易受果园中复杂环境

（光照、杂草等）的影响，存在时滞性等问题。另外，

智能化、自动化是现代农业发展的总体方向。

图像处理对复杂环境中光的变化比较敏感，存在不

在复杂的农业生产环境中，智能识别植保机备受

适合全天工作的缺点［1］。基于此，研究设计了一款

青睐。

适用于垄行式葡萄园的自走式植保机，可实现基于

意大利、法国等葡萄种植大国利用激光雷达、

机械视觉、实时动态载波相位差分全球定位系统及特征匹配的精准识别等功能，以满足果农高效喷洒

惯性测量装置感知植保机周围的环境信息，通过改农药的需求。

进的卡尔曼滤波算法融合多种传感器信息，使植保1关键技术分析

机完成对葡萄园周围环境的感知、决策和执行三方

面的任务，为解决葡萄植株病虫害的问题提供了支1.1农作物状态及环境感知

持。目前，国内应用于垄行式果园植保机的相对成垄行式葡萄植株的叶片表面可以体现出植株

熟的识别算法是Hough变换法，其可以通过任意形的虫害程度、生长情况等完整的环境信息。研究采

状信息来找出它们在图像中的位置和方向。这种用双目摄像机分割叶片表面并进行特征点提取与

方式具有较高的实时性及精确度，但存在数据处理匹配，构建点云数据交汇线包络拟合模型。

时间较长、在环境复杂的情况下路径导航失败等缺使用双目摄像机对葡萄植株的叶片表面信息

点，从而增加了果农的劳作成本，难以得到有效推进行提取，具体效果如图1。该模型通过对双目摄

广。通用的植保机多采用视觉网络反馈技术，对设像机捕获的连续的、系列化的包络线进行融合，便

作者简介：刘艳萍（1980—），女，硕士，副教授，研究方向：农业机械；赵柳杨（1995—），男，硕士，助教，研究方

向：农业机械；林方军（1980—），男，本科，高级工程师，研究方向：机械设计及控制；孙玉盛（2