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自动驾驶L4级的传感器融合技术进展

一、引言

自动驾驶技术的发展已从辅助驾驶（L2级）向高度自动驾驶（L4级）加速迈进。L4级自动驾驶要求车辆在特定场景下无需人类干预即可完成全流程驾驶任务，这对环境感知的精度、鲁棒性和实时性提出了前所未有的挑战。作为L4级自动驾驶的”感知大脑”，传感器融合技术通过整合多类型传感器的互补信息，突破了单一传感器的性能边界，成为解决复杂场景感知难题的核心路径。从早期简单的信息叠加到如今基于深度学习的多模态融合，传感器融合技术的演进不仅推动了L4级自动驾驶的技术落地，更重塑了智能汽车的感知体系架构。本文将围绕L4级自动驾驶的需求，系统梳理传感器融合技术的发展脉络、关键方法及应用场景，并探讨其未来突破方向。

二、L4级自动驾驶对传感器融合的核心需求

（一）L4级自动驾驶的感知挑战

L4级自动驾驶的典型应用场景（如城市开放道路、复杂路口、夜间或雨雾天气）对环境感知提出了”全要素、全时段、全场景”的要求。与L2/L3级相比，L4级需要识别的目标类型更复杂（包括动态行人、非规则障碍物、交通标志与信号灯的语义理解），感知范围需覆盖车辆周围360度（近至0.5米内的路沿石，远至200米外的潜在风险），且决策容错率需降至百万分之一以下。单一传感器的局限性在此类场景中暴露无遗：摄像头虽能提供丰富的视觉语义信息，但受光照、雨雾影响严重；激光雷达可生成高精度3D点云，却在极端天气下信号衰减明显；毫米波雷达穿透性强，却难以区分小目标细节。这些短板迫使L4级自动驾驶必须依赖多传感器的协同工作。

（二）传感器融合的核心价值

传感器融合的本质是通过信息互补与冗余设计，构建更全面、更可靠的环境表征。其价值体现在三个层面：一是”覆盖增强”，例如激光雷达的3D定位与摄像头的语义识别结合，可同时获取障碍物的空间坐标与类别属性；二是”鲁棒性提升”，当某一传感器因环境干扰失效时（如夜间摄像头曝光过度），其他传感器（如毫米波雷达）可提供替代信息；三是”成本优化”，通过融合低精度但低成本的传感器（如超声波雷达）与高精度传感器（如激光雷达），在保证感知性能的同时降低硬件配置门槛。这种”1+12”的协同效应，使传感器融合成为L4级自动驾驶的”刚需”技术。

三、传感器融合技术的演进路径与关键方法

（一）从传统融合到深度学习融合的技术跃迁

早期传感器融合主要采用传统算法，以卡尔曼滤波、贝叶斯估计为代表。这类方法基于数学模型对多源数据进行概率层面的融合，适用于目标跟踪、定位等确定性较强的场景。例如在高速场景中，通过卡尔曼滤波融合毫米波雷达的速度测量值与摄像头的位置观测值，可更准确地预测前车轨迹。但传统方法的局限性在于：一方面依赖人工设计的状态模型，难以适应复杂场景中的非线性、非高斯噪声；另一方面无法有效处理高维数据（如摄像头的图像像素、激光雷达的点云数据），导致融合效率随传感器数量增加而显著下降。

随着深度学习技术的成熟，基于神经网络的端到端融合方法逐渐成为主流。这类方法通过深度神经网络自动提取多传感器数据的特征表示，并在网络内部完成信息的关联与融合。例如，部分研发团队采用”特征级融合”策略：首先对摄像头图像和激光雷达点云分别进行特征提取（如用卷积神经网络处理图像，用点云网络处理点云），然后将提取的特征在中间层进行拼接或注意力加权，最后输入全连接层输出融合结果。这种方法无需人工设计特征，能自动学习不同传感器数据的关联模式，在复杂场景下的感知精度较传统方法提升30%以上。

（二）多维度融合策略的协同应用

当前主流的传感器融合可分为数据层、特征层与决策层融合三种策略，实际应用中往往采用多策略协同的方式以平衡性能与计算成本。

数据层融合（也称为原始数据融合）直接对多传感器的原始数据（如图像像素、点云坐标）进行对齐与融合，保留了最完整的信息。例如在自动驾驶的定位场景中，将GPS的原始坐标数据、惯性导航的加速度数据与激光雷达的点云匹配数据进行时间同步后，通过联合优化算法计算车辆位姿。这种策略的优势是信息损失小，但对数据同步精度（需达到微秒级）和计算资源要求极高，多用于对精度要求苛刻的场景（如高精度地图构建）。

特征层融合在数据预处理后提取关键特征（如图像的边缘特征、点云的密度特征），再进行特征级别的融合。以障碍物检测为例，摄像头提取的图像边界特征与激光雷达提取的点云轮廓特征可通过跨模态注意力机制关联，从而更准确地识别复杂形状的障碍物（如施工区域的临时围栏）。这种策略在保留核心信息的同时降低了计算量，是当前L4级自动驾驶感知系统的主流选择。

决策层融合则是先由各传感器独立完成初步决策（如摄像头识别交通信号灯状态、毫米波雷达判断障碍物距离），再通过投票机制或机器学习模型整合结果。例如在交叉路口场景中，摄像头可能因遮挡误判为”红灯”，毫米波雷达通过检测横向车辆的停止状态