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第四章根轨迹法;闭环零、极点与开环零、极点的关系

;;;开环、闭环零、极点的关系：

(1)闭环根轨迹增益等于前向通路根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环根轨迹增益等于开环根轨迹增益。

(2）闭环零点由前向通路零点和反馈通路极点组成；单位反馈系统，闭环零点等于开环零点。

(3）闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益均有关。

;根轨迹方程

;（1）相角条件是决定闭环根轨迹的充要条件；

（2）由模值条件决定根轨迹上各点相应的值。;常规根轨迹绘制规则;根轨迹起点为开环极点，终点为开环零点。;;规则5根轨迹的渐近线;两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。;求分离点坐标的第二种方法：;规则7根轨迹的起始角与终止角;规则8根轨迹的分离角;若根轨迹与虚轴相交，说明闭环特征方程存在虚根。则交点处的值和值可用以下两种方法求出：;当时，有;规则6方法1证明：;返回;规则6方法2证明：;规则10证明：;;例;3.根轨迹的渐近线。;4.根轨迹的起始角和终止角;;