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控制工程基础课程总结演示文稿第1页，共28页。控制工程基础课程总结第2页，共28页。控制系统《控制工程基础》课程的基本内容控制系统的概念控制系统的组成工作原理控制系统的分类对控制系统的基本要求稳定性准确性快速性时域分析法频域分析法校正PID校正常用校正方式超前校正滞后——超前校正滞后校正数学模型传递函数框图化简建立的方法第3页，共28页。经典控制理论现代控制理论以传递函数为基础，研究单输入，单输出线性时不变系统的分析和设计问题。

以状态空间法为基础，研究多输入，多输出、时变参数、随机参数、非线性等控制系统的分析和设计问题。自动控制理论第4页，共28页。一、控制系统的概念1.工作原理：首先检测输出量的实际值，将突际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值,再用偏差值产生控制调节信号去消除偏差。闭环控制系统一般由给定元件、检测元件、比较元件、放大元件、执行元件及被控对象等组成。2.闭环控制系统的组成：3.反馈的概念输出量通过检测装置将信号返回输入端，并与输入量进行比较的过程。第5页，共28页。4.控制系统的分类（1）按系统有无反馈分——开环控制系统、闭环控制系统、半闭环控制系统（2）按系统输入量的特征分——恒值控制系统、随动控制系统、过程控制系统（3）按系统中传递信号的性质分——连续控制系统、离散控制系统第6页，共28页。工作原理：浮子检测实际水位，反馈到控制器并与希望水位比较得偏差，根据偏差大小控制电动阀门从而控制水箱的水位，纠正偏差。第7页，共28页。二、对控制系统的基本要求对控制系统的基本要求是稳定性、准确性、快速性。其分析方法为时域分析法、频域分析法（一）分析基础1．数学模型的建立（1）什么叫数学模型？描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式。（2）数学模型的建模方法有：分析法、实验法第8页，共28页。2．拉氏变换与反变换（1）典型函数的拉氏变换（2）拉氏变换定理常用的典型输入信号及其拉氏变换第9页，共28页。拉氏变换的主要定理叠加定理齐次性：L[af(t)]=aL[f(t)]，a为常数；叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)]a，b为常数；微分定理积分定理第10页，共28页。初值定理终值定理求解拉氏反变换的部分分式法系统的传递函数输入、输出的初始条件为零，线性定常系统（环节或元件）的输出的Laplace变换与输入的Laplace变换之比，称为该系统（环节或元件）的传递函数G(S)。第11页，共28页。3．方框图简化（1）串联连接（2）并联连接（3）反馈连接方框图的等效变换法则求和点的移动引出点的移动注意：分支点和相加点之间不能相互移动。第12页，共28页。????比较点移动示意图第13页，共28页。???分支点移动示意图?第14页，共28页。H1(s)Xo(s)G1(s)??G3(s)H3(s)+Xi(s)G2(s)?BH2(s)A解：1、A点前移；H1(s)G1(s)??G3(s)H3(s)+Xi(s)G2(s)?Xo(s)H2(s)G3(s)例：第15页，共28页。2、消去H2(s)G3(s)反馈回路H1(s)Xo(s)G1(s)??G3(s)H3(s)+Xi(s)第16页，共28页。3、消去H1(s)反馈回路H3(s)?Xi(s)Xo(s)4、消去H3(s)反馈回路Xi(s)Xo(s)第17页，共28页。（二）时域分析法1．何谓时间响应？2．一阶系统的时间响应（1）一阶系统的单位阶跃响应（2）一阶系统的单位脉冲响应输入信号：输出：输入信号：输出：第18页，共28页。（3）一阶系统的单位速度响应输入信号：输出：系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，其积分常数由初始条件确定。时间常数T反映了一阶惯性环节的固有特性，其值越小，系统惯性越小，响应越快。第19页，共28页。4．二阶系统的时间响应1Mptrtpts0txo(t)允许误差??=0.05或0.02上升时间：峰值时间：调整时间：最大超调量：快速性平稳性（1