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基于CAN总线的井下车辆监控系统：技术融合与高效实践

一、引言

1.1研究背景

矿业作为国家经济发展的重要支柱产业，其生产安全与效率一直备受关注。井下车辆运输是矿业生产中的关键环节，承担着物料运输、人员输送等重要任务。然而，井下环境复杂，存在高湿度、强电磁干扰、粉尘污染等诸多不利因素，给车辆的安全运行带来了严峻挑战。传统的井下车辆监控手段往往存在实时性差、可靠性低等问题，难以满足现代矿业高效、安全生产的需求。

CAN（ControllerAreaNetwork）总线作为一种串行通信总线，具有实时性强、可靠性高、抗干扰能力好等优点，在汽车电子、工业自动化等领域得到了广泛应用。其独特的多主竞争式总线结构和非破坏性总线仲裁技术，能够有效保证数据传输的实时性和准确性。在复杂的井下环境中，CAN总线的这些优势使其具备了应用于井下车辆监控系统的巨大潜力。将CAN总线技术引入井下车辆监控领域，有望实现对井下车辆运行状态的实时、精准监控，及时发现并处理车辆故障和安全隐患，从而显著提升矿业生产的安全性与效率。

1.2研究目的和意义

本研究旨在设计并实现一种基于CAN总线的井下车辆监控系统，通过CAN总线技术实现对井下车辆的实时状态监测、位置追踪以及远程控制，有效解决传统监控系统存在的问题，提升井下车辆运输的安全性与效率。具体而言，本研究具有以下重要意义：

提升运输安全性：实时监测井下车辆的运行状态，如车速、油温、油压、电池电量等关键参数，及时发现车辆故障和异常情况，并发出预警信号，为驾驶员提供及时的安全提示，降低事故发生的风险，保障井下作业人员的生命安全。

提高运输效率：通过对车辆位置和运行轨迹的实时追踪，实现对井下车辆的合理调度和优化管理，避免车辆之间的冲突和拥堵，提高运输效率，降低运输成本。

为行业提供技术参考：本研究的成果将为矿业领域井下车辆监控系统的设计与应用提供新的技术思路和解决方案，推动CAN总线技术在矿业领域的广泛应用，促进矿业生产的智能化、信息化发展。

1.3国内外研究现状

1.3.1CAN总线技术发展与应用

CAN总线最早由德国博世（Bosch）公司于20世纪80年代为解决汽车电子设备之间的通信问题而开发。1986年，CAN协议正式发布，随后在汽车行业得到了广泛应用，逐渐成为车载网络的标准协议。随着技术的不断发展，CAN总线的应用领域不断拓展，涵盖了工业自动化、医疗设备、机器人、航空航天等多个领域。

在工业自动化领域，CAN总线凭借其高可靠性和实时性，被广泛应用于工厂自动化生产线、智能仓储物流系统等场景，实现设备之间的高效通信与协同工作。在医疗设备领域，CAN总线用于连接各种医疗设备，如监护仪、输液泵等，实现设备之间的数据共享和远程监控，提高医疗服务的质量和效率。在机器人领域，CAN总线为机器人的各个关节和传感器提供了稳定的通信链路，使机器人能够实现精确的运动控制和环境感知。

在井下车辆监控领域，CAN总线也逐渐得到了应用。一些研究通过在井下车辆上安装CAN总线节点，实现了对车辆运行参数的采集和传输。例如，文献[具体文献]提出了一种基于CAN总线的煤矿井下车辆监控系统，通过CAN总线将车辆的速度、位置等信息传输到监控中心，实现了对车辆的实时监控。然而，目前CAN总线在井下车辆监控领域的应用还存在一些问题，如网络拓扑结构的优化、抗干扰能力的进一步提升等，仍有待进一步研究和改进。

1.3.2井下车辆监控系统现状

目前，井下车辆监控系统主要包括基于无线射频识别（RFID）技术的监控系统、基于全球定位系统（GPS）与无线通信技术的监控系统以及基于视觉传感器的监控系统等。

基于RFID技术的监控系统通过在车辆和巷道关键位置安装RFID标签和读卡器，实现对车辆位置的识别和追踪。该系统具有成本较低、安装方便等优点，但存在监测范围有限、无法实时获取车辆运行状态参数等问题。基于GPS与无线通信技术的监控系统利用GPS定位技术获取车辆的位置信息，并通过无线通信网络将数据传输到监控中心。然而，由于井下环境复杂，GPS信号容易受到遮挡和干扰，导致定位精度下降，甚至无法定位。基于视觉传感器的监控系统通过在车辆上安装摄像头，对车辆周围环境进行实时监测，实现对车辆行驶状态和周围障碍物的识别。但该系统对光线条件要求较高，在井下低光照、粉尘污染严重的环境下，监测效果会受到较大影响。

总体而言，当前井下车辆监控系统在实时性、可靠性、准确性等方面仍存在一定的局限性，难以满足现代矿业安全生产的需求。因此，研究和开发一种更加高效、可靠的井下车辆监控系统具有重要的现实意义。

1.4研究方法与技术路线

本研究采用多种研究方法相结合的方式，确保研究的科学性和有效性。具体研究方法