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神经网络赋能：汽车四轮转向控制系统的创新与突破

一、绪论

1.1研究背景

汽车行业作为全球经济的重要支柱产业之一，正经历着前所未有的深刻变革。近年来，在“碳达峰、碳中和”目标的推动下，新能源汽车发展迅猛，成为市场新宠。中国汽车工业协会数据显示，2024年上半年，中国汽车产销分别完成1389.1万辆和1404.7万辆，同比分别增长4.9%和6.1%，其中新能源汽车产销分别完成492.9万辆和494.4万辆，同比分别增长30.1%和32%，新能源汽车市场占有率稳步提升，对拉动市场整体增长贡献显著。与此同时，汽车智能化趋势也愈发明显，智能网联技术、自动驾驶技术不断发展，为用户带来更加便捷、舒适和安全的出行体验。

在汽车行业快速发展的背景下，汽车的安全性和操控性成为人们关注的焦点。传统的前轮转向系统存在一定的局限性，低速转向时转弯半径大、机动性差，高速转向时操纵稳定性不佳，已越来越难以满足人们对汽车性能的要求。四轮转向系统（4WS）作为一项先进的汽车底盘控制技术，通过使车辆后轮也能实现转向，有效弥补了传统前轮转向系统的不足，在提升汽车性能方面具有重要作用。

四轮转向系统的优势体现在多个方面。在低速行驶时，它能够减小车辆的转弯半径，提高车辆的机动性和灵活性，使车辆在狭窄空间内的转弯、掉头和停车等操作更加轻松便捷，大大提升了驾驶的便利性；在高速行驶时，四轮转向系统可提高车辆的操纵稳定性，使车辆在高速变道、紧急避让等情况下，能够更加迅速、稳定地响应驾驶员的转向指令，减少车辆的侧滑和失控风险，显著增强了行车安全性。四轮转向系统还能在整个车速范围内提高车辆对转向输入的响应速度，使车辆的操控更加灵敏、精准，为驾驶员带来更好的驾驶感受。

1.2研究目的与意义

本研究旨在设计一种基于神经网络的汽车四轮转向控制系统，通过采用神经网络进行控制，优化车辆的行驶稳定性和安全性，实现降低系统成本、提高控制精度的目标。具体而言，研究目的主要包括以下几个方面：一是通过深入研究汽车四轮转向技术和神经网络控制方法，建立基于神经网络的汽车四轮转向控制系统研究框架；二是设计并实现神经网络模型，并对网络结构参数进行优化，以提高其控制精度和准确性；三是通过仿真试验和实际车辆实验验证，比较传统的四轮转向控制系统和神经网络控制系统的控制效果，分析其差异和优缺点，评估基于神经网络的四轮转向控制系统的实际效果。

本研究具有重要的理论意义和实际应用价值。从理论角度来看，将神经网络技术应用于汽车四轮转向控制系统，有助于深入理解汽车转向运动的物理本质，揭示车辆动力学特性与各参数之间的内在联系，为进一步研究汽车操纵稳定性、动力学控制等提供新的理论方法和思路，推动汽车动力学理论的不断发展和完善。从实际应用角度而言，基于神经网络的四轮转向控制系统能够更好地适应各种行驶工况，为驾驶员提供更加安全、舒适和高效的驾驶体验，提高汽车的市场竞争力。精确的四轮转向系统建模方法和基于神经网络的控制策略是开发高性能四轮转向控制系统的前提，在汽车研发过程中，通过建立数学模型并进行仿真分析，可以在虚拟环境中对不同的设计方案和控制策略进行评估和优化，减少实车试验次数，降低研发成本，缩短研发周期；在汽车生产制造中，准确的模型有助于实现对四轮转向系统的精确控制和调试，提高产品质量和一致性。

1.3国内外研究现状

四轮转向系统作为提升汽车性能的关键技术，一直是国内外汽车工程领域的研究热点。国外对四轮转向系统建模的研究起步较早，在理论和实践方面都取得了丰硕的成果。上世纪七十年代起，四轮转向技术在国际上受到广泛关注，众多制造商开始推出带有四轮转向功能的乘用车，推动了相关研究的深入开展。在早期研究中，Okada及其团队于1964年首次引入反馈控制技术，基于二自由度的线性模型，提出基于质心侧偏角的主动后轮反馈控制方法，显著提高了汽车的稳定性，为后续研究奠定了基础。此后，学者们不断对四轮转向系统的控制策略和模型进行优化。1995年，YOUNGH.CHO和J.KIM对地面车辆的四轮转向系统进行了深入的优化设计研究，提出了两种全新的VSF4WS系统设计，并通过非线性轮胎动力学建模和线性化技术获得近似解，经试验证实这两种设计具有很好的鲁棒性能，为四轮转向系统的设计提供了新的思路。1997年，Yaniv对4WS控制汽车的横摆和侧向动力学稳定性进行研究，指出在变化的车速条件下，需准确估算前后轮的侧偏刚度和汽车的重心位置，以确保4WS汽车性能的稳定性，后续诸多研究基于此思想设计了各种形式的控制器。近年来，随着计算机技术和控制理论的不断发展，国外在四轮转向系统建模方面的研究更加深入和全面。一方面，研究人员不断探索新的建模方法和技术，如采用多体动力学理论建立更加精确的整