3-RCU_UCU波浪补偿并联机构动力学建模分析.pdfVIP

第47卷第15期舰船科学技术Vol.47,No.15

2025年8月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYAug.,2025

3-RCU/UCU波浪补偿并联机构动力学建模分析

丁文柯，马宁，胡锦峰²，吴金波!

（1.华中科技大学船舶与海洋工程学院，湖北武汉430074；

2.武汉理工大学机电学院，湖北武汉430070）

摘要：为提高海上波浪补偿条件下的承载能力，本文在3-RCU并联机构中引入承重UCU分支，构建3-

RCU/UCU型并联机构。在分析各机构运动学的基础上，运用凯恩方程建立以任务空间矢量为输人，关节空间驱动

力为输出的动力学模型。根据分支绕轴线方向的惯量显著小于垂直轴线方向惯量这一情况，忽略绕自身轴线的旋转

运动，从而在不影响建模精度的前提下显著降低了计算量。随后进行数值求解并与Adams模型结果对比，验证了本

文模型准确性。分析动力学模型计算效率，结果表明本文所提建模方法有效降低了模型的计算量，使其适合用于基

于动力学模型的运动控制策略设计。

关键词：3-RCU并联机构；动力学建模；凯恩方程；计算效率分析

中图分类号：U661.3；TH113文献标识码：A

doi:10.3404/j.issn.1672-7649.2025.15.011

文章编号：1672-7649(2025)15-0065-07

Dynamicmodelingandanalysisofawavecompensator:3-RCU/UCUparallelmanipulators

DINGWenkel,MANing,HUJinfeng,WUJinbol

(1.SchoolofNavalArchitectureandOceanEngineering,HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074,China;

2.SchoolofMechanicalandElectronicEngineering,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070,China)

Abstract:Inordertoimprovetheload-bearingcapacityofwavecompensation,aUCUbranchwasinductedintothe3-

RCUmechanismtoconstruct3-RCU/UCUparallelmanipulator.Firstly,adynamicmodelwhoseinputandoutputwerethe

taskspacevectorandjointspacedrivingforcewasestablishedbyKaneequation.Secondly,accordingtothepropertythatthe

drivingbranchesinertiaaroundtheiraxesweremuchlessthantherotationinertiaaroundwhichwasverticaltotheiraxes,

thedynamicmodelwassimplifiedbyneglectingtherotationarounditsaxis.Thissimplificationreducedthecalculations

withoutcompromisingmodelaccuracy.Thentheaccuracyof