面向数字孪生的机器人建模误差参数辨识分析.pdfVIP

总第268期机械管理开发Total268

2025年第8期MechanicalManagementandDevelopmentNo.8,2025

技术应用D0I:10.16525/14-1134/th.2025.08.099

面向数字李生的机器建模误差参数辨识分析★

尚苏芳，王铮，张晓斌

（河南建筑职业技术学院设备工程系，河南郑州450064)

摘要：铣削机器人在航空工业智能制造领域得到广泛应用，实时监测效率一直是影响自动化水平的关键因素。基

于此，开展面向数字李生的机器人建模误差参数辨识分析，在建立机械部件之间从属关系的基础上，构建了数字李

生实时测量系统，并给出了误差参数辨识流程。利用L-M最小二乘法并结合阻尼系数来控制选代过程，避免造成

奇异性问题，提升拟合结果准确性。研究结果表明：相对理论参数建模，李生修正后参数建模的误差偏高，虽然生成

的虚拟模型和实体模型仍存在模型误差，但均在误差允许区间内，能够真实反馈机器人运行时状态参数。该研究有

助于提高铣削机器人的管理效率，也可拓宽到其他的智能制造领域。

关键词：铣削机器人；数字李生；参数辨识；建模精度

中图分类号：TH13文献标识码：A文章编号：1003-773X(2025)08-0286-03

0弓型时需关注的不是精确度，而是需要尽可能仿真出实

引言

当前，机器人控制技术获得了众多学者的研究，物结构和性能，通过公开图像库构建数字李生可视化

相关技术迅猛发展，以机器人作为载体构建的智能装系统。由于机器人的运动过程是由多种关键部件共同

备已经被应用于航空工业智能制造生产线，可以实现完成的，所以要将每个部分进行拆分，将各必要动作

飞机机翼螺钉、零部件的安装等功能]。此外，关于机部件找出来，在可视化环境中相应地修改设置部件间

器人工作流程的实时监测提出了更大需求。采用数字隶属关系[7]。这种隶属关系既包括相对运动关系,又

化双胞胎技术(DT)便可以有效实现对设备、生产线包括刚性附着关系，由此建立了图1中机器人的各部

的全过程、及时监测，但采用这种数字化监测方法能分隶属关系。

否准确反映真实物理环境完全取决于实际建模质量。

目前，机器人数字李生建模方法是根据理论参数基座关节轴1

创建机器人模型，而这些方法仅使用传感器输人数

关节轴2

据，可能无法模仿现实环境中的物体真实行为，使得关节角1

关节轴1

后续预测及控制效率降低[2-3]。宋轶民等[4]提出转运小

9关节轴3

车大范围移动并联机器人装配系统，开展数字李生装

关节角2

配研究，获取机器人任意位姿下各个构件的真实相对关节轴2

位姿关系，提出对接装配工艺流程。高辉等[5]采用数关节轴4

字李生搭建焊接机器人遥操作试验平台，建立控制实关节轴3关节角3