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基于PLC的全液压推土机行驶控制器：设计、应用与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工程机械领域，全液压推土机凭借其卓越的性能优势，占据着至关重要的地位。作为土方工程施工的核心设备，全液压推土机广泛应用于建筑施工、道路修建、矿山开采等众多领域。与传统的机械传动或液力机械传动推土机相比，全液压推土机采用液压驱动方式，其传动系统主要由液压泵和液压马达组成，这种结构使得其具有结构简单、操纵简便、控制精确、传动效率高和自适应性能好等显著特点，极大地提升了作业效率和质量。在复杂的施工环境中，全液压推土机能够更加灵活、精准地完成各种推土、平整等作业任务，为工程建设的顺利进行提供了有力保障。

行驶控制器作为全液压推土机的核心部件，犹如设备的“大脑”，对其作业效率和性能起着关键的影响作用。行驶控制器不仅要精确控制推土机的行驶速度、方向，实现前进、后退、转向等基本行驶功能，还要在面对复杂多变的作业工况和频繁变化的载荷时，确保系统能够快速、稳定地响应。在推土机进行推土作业时，随着土壤阻力的不断变化，行驶控制器需要实时调整液压泵和液压马达的排量，使发动机始终保持在最佳工作状态，从而保证推土机具有足够的牵引力和稳定的行驶速度，提高作业效率，降低能耗。行驶控制器还与整机的安全性能和操作舒适性紧密相关，其性能的优劣直接关系到操作人员的工作体验和施工安全。

可编程逻辑控制器（PLC）以其独特的优势，在工业控制领域得到了广泛的应用。PLC具有编程简单易学的特点，工程师可以使用梯形图、指令表等直观易懂的编程语言进行程序设计，大大降低了编程门槛，缩短了开发周期。其功能强大，能够实现逻辑控制、顺序控制、定时控制、计数控制等多种控制功能，满足全液压推土机行驶控制的复杂需求。PLC还具有极高的可靠性和抗干扰能力，能够在恶劣的工业环境中稳定运行，适应全液压推土机施工现场的高温、潮湿、振动、电磁干扰等恶劣条件，确保行驶控制器的稳定工作。将PLC应用于全液压推土机行驶控制器的研究，对于推动工程机械行业的发展具有重要的价值。它有助于打破国外技术垄断，提高我国全液压推土机的自主研发能力和核心竞争力，促进我国工程机械产业的转型升级；能够提升全液压推土机的性能和智能化水平，推动整个行业向高效、节能、环保的方向发展，满足日益增长的工程建设需求。

1.2国内外研究现状

国外在全液压推土机行驶控制器的研究方面起步较早，技术相对成熟。卡特彼勒、小松等国际知名工程机械制造商，凭借其雄厚的研发实力和丰富的工程经验，在该领域取得了显著的成果。卡特彼勒的全液压推土机行驶控制系统采用了先进的电子控制技术，能够实现对发动机、液压泵和液压马达的精确匹配和协同控制。通过传感器实时采集机器的运行状态参数，如发动机转速、液压系统压力、油温等，控制器运用复杂的控制算法对这些参数进行分析处理，从而精确调整各部件的工作状态，使推土机在不同工况下都能保持最佳的作业性能。该系统还具备故障诊断和自动保护功能，能够及时发现并处理系统故障，提高了设备的可靠性和维护便利性。小松则在智能化控制方面投入了大量研发资源，其研发的行驶控制器引入了人工智能和机器学习技术，使推土机能够根据作业环境和任务要求自动调整行驶策略。在面对复杂的地形和不同的土壤条件时，控制器可以自动优化行驶速度、转向角度和牵引力，实现智能化作业，大大提高了作业效率和质量，同时减轻了操作人员的劳动强度。

国内对全液压推土机行驶控制器的研究虽然起步较晚，但近年来发展迅速。山推、柳工等国内企业积极加大研发投入，取得了一系列重要进展。山推成功攻克了行走液压系统方案、大马力分动箱中传动部件设计等众多技术难题，实现了液压系统的自主化生产，并推出了多款具有自主知识产权的全液压推土机。其行驶控制器采用了先进的控制策略，通过对发动机、液压泵和液压马达的优化匹配，提高了整机的动力性能和燃油经济性。柳工则注重对行驶控制器的智能化研究，开发了基于物联网和大数据技术的远程监控和故障诊断系统。该系统可以实时采集推土机的运行数据，并通过无线网络传输到远程监控中心，技术人员可以远程对设备进行监控和诊断，及时发现并解决潜在问题，提高了设备的管理效率和运行可靠性。

在控制方法方面，目前国内外主要采用的控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。PID控制算法是一种经典的控制算法，因其原理简单、易于实现，在全液压推土机行驶控制中得到了广泛应用。它通过对偏差的比例、积分和微分运算，实现对系统的精确控制。在面对复杂工况和参数时变的情况，PID控制算法的控制效果往往不尽如人意，需要不断进行参数调整才能满足控制要求。模糊控制算法则是一种基于模糊逻辑的智能控制算法，它能够有效地处理不确定性和模糊性问题。模糊控制算法不需要建立精确的数学模型，而是通过模糊规则对系统进行控制