《液压控制系统》_第１章　绪论.pptVIP

第１章绪论１.１液压控制系统的基本原理及特点１.２液压控制系统的组成和分类１.３液压控制技术的发展与应用１.４液压控制系统的建模与仿真返回１.１液压控制系统的基本原理及特点１.１.１液压控制系统与液压传动系统液压控制系统与液压传动系统均以油液为介质,属于液压系统范畴,但是二者在工作任务、控制原理、控制元件、控制功能和性能要求等诸多方面存在差异,二者工作特点的比较如表１.１所示.１.１.２工作原理液压控制系统,也称为液压伺服系统或液压随动系统,是采用液压元件作为控制和执行元件,用液压油作为能量传递工作介质的一种反馈控制系统.在液压控制系统中,液压执行元件的运动即系统输出(包括位移、速度、加速度和力等),通过反馈元件传递给控制器,根据误差大小调节控制元件的输入信号,使系统输出能够自动、快速和精确地跟踪系统输入指令.下一页返回１.１液压控制系统的基本原理及特点图１.１所示为某液压位置控制系统的原理,液压源为滑阀提供一定压力和流量的液压油,滑阀是液压放大元件,将电机械转换器的小功率机械信号转换为大功率液压信号,控制液压缸运动,位移传感器将液压缸活塞位移量反馈给控制器,构成了反馈控制.下面以此为例进一步说明液压控制系统的控制原理.根据上述原理分析,液压控制系统一般具有以下特征:(１)以液压为能源,具有功率放大和能量转换的作用;(２)液压控制系统是一个负反馈控制系统,根据误差信号进行控制;(３)液压控制系统是一个自动跟踪系统,即随动系统或伺服系统.上一页下一页返回１.１液压控制系统的基本原理及特点１.１.３液压控制系统的优缺点与其他控制系统(电动控制系统、气动控制系统)相比,液压控制系统具有以下显著优势.(１)单位功率的质量轻,力矩质量比大.由于液压元件功率质量比大,故可以组成结构紧凑、体积小、质量轻、惯量小的控制系统,对于中、大功率的控制系统,这一优点尤为突出.(２)负载刚度大,控制精度高.由于液压控制系统所用的介质———液压油体积弹性模量大,压缩性和泄漏量很小,故液压动力元件的速度刚度大,组成的闭环控制系统刚度也大,控制精度高,定位准确,不易受外界扰动.上一页下一页返回１.１液压控制系统的基本原理及特点(３)快速性好,动态特性优异.液压弹簧刚度大,它与惯性负载构成的液压系统的固有频率高,使液压控制系统频带宽、响应快,非常适用于对动态特性要求较高的控制场合.(４)易于实现直线运动.以阀控缸为动力元件的液压控制系统很容易实现负载的直线运动,运动机构简单,传动效率高.此外,液压控制系统还具有液压系统的通用优点,例如,系统润滑性能好,利于散热和延长使用寿命;利用蓄能器易于实现能量存储及压力消振.上一页下一页返回１.１液压控制系统的基本原理及特点但是,液压控制系统还存在以下缺点,从而限制了它在一些特殊场合的应用.(１)对工作介质的清洁度要求高.液压控制元件的抗污染能力差,污染的油液会使阀磨损加剧并降低其性能,甚至被堵塞而不能工作,这是液压控制系统发生故障的主要原因.(２)工作稳定性易受温度影响.液体黏度受温度影响大,其变化直接影响系统阻尼,因此液压控制系统的性能对温度比较敏感,不宜在过高温度或过低温度下工作.(３)制造精度高,经济性差.液压控制元件的加工制造精度要求较高,这就直接提高了系统成本,使得构建液压控制系统的投入较大.(４)能源供给不方便.液压能源不像电能可以长距离输送,而需要配备专用的液压能源装置,这进一步提高了系统的制造成本,并引入了较大噪声.上一页返回１.２液压控制系统的组成和分类１.２.１液压控制系统的组成液压控制系统的组成如图１.２所示,它通常由指令装置、控制器、液压源、电机械转换器、放大元件、执行元件、反馈传感器及负载组成.下面简单介绍各组成元件的作用.(１)指令装置:通过总线、网络或模拟量传输指令控制信号,常用的指令装置有数字计算机、电位计.(２)控制器:将指令信号和反馈信号按照一定的控制算法进行计算,输出电控信号,PID为最常用的控制算法.控制器按照类型分为数字控制器和模拟控制器.(３)液压源:为放大元件提供具有一定压力和流量的液压油.(４)电机械转换器:将控制器产生的电控信号转变为机械能,驱动放大元件工作.下一页返回１.２液压控制系统的组成和分类(５)放大元件:将小功率机械能转换为大功率液压能,控制输出的压力和流量,驱动执行元件运动.(６)执行元件:直接驱动负载运动,如液压缸驱动负载线性运动,液压马达驱动负载旋转运动.(７)反馈传感器:检测负载的被控制量,如位移、速度、加速度和力等,为控制器输出反馈信号.(８)负载:被控对象,它是与液压执行机构运动部件连接并一起运动的机构