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群体机器人一致性与编队控制：理论、算法及应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，随着科技的迅猛发展，群体机器人系统作为机器人领域的前沿研究方向，受到了广泛关注。群体机器人系统由多个机器人组成，通过彼此间的协作与交互，能够完成单一机器人难以胜任的复杂任务。这一特性使其在工业生产、军事侦察、灾难救援、环境监测、太空探索等诸多领域展现出巨大的应用潜力。

在工业生产领域，群体机器人可协同完成产品的组装、搬运和检测等任务，有效提升生产效率与质量，降低人力成本；在军事侦察中，它们能深入危险区域，收集情报，减少士兵伤亡风险；灾难救援场景下，群体机器人可迅速响应，进入受灾现场，搜索幸存者并提