《液压控制系统》_第５章　机液控制系统.pptVIP

图５-１０液压阻尼器的原理返回图５-１１车辆减振液压阻尼器实物及典型特性曲线返回图５-１２超前校正网络原理返回图５-１３超前校正网络原理返回图５-１７超前校正前后外反馈式机液控制系统的频率特性曲线返回图５-１８超前校正前后外反馈式机液控制系统的阶跃响应曲线返回图５-１９滞后校正网络原理返回图５-２０滞后校正网络原理返回图５-２２加入滞后校正的外反馈式机液控制系统的原理返回图５-２４滞后校正前后外反馈式机液控制系统的频率特性曲线返回图５-２５滞后校正前后外反馈式机液控制系统的阶跃响应曲线返回图５-２６滞后超前校正网络原理返回*第５章机液控制系统５.１外反馈式机液控制系统５.２内反馈式机液控制系统５.３机液扭矩放大器５.４机液控制系统的校正返回５.１外反馈式机液控制系统

５.１.１工作原理及传递函数机液控制系统按照反馈装置的位置可以分为外反馈式和内反馈式两种,图５-１所示为外反馈式机液控制系统的工作原理.图５-１所示的外反馈式机液控制系统是一个典型的液压助力器或放大器,它采用四通滑阀作液压放大元件,用液压缸作执行元件直接拖动惯性负载.在阀芯与活塞杆间用杠杆相连,从而构成了反馈装置.输入信号为杠杆上端位移量xi,输出信号为负载位移量xp.当输入信号加在杠杆上后,阀芯立刻移动形成阀开口量,负载流量流入液压缸驱动活塞运动.因为活塞杆与阀芯间有杠杆连接,所以活塞的运动又反过来影响阀芯的运动,即形成负反馈.下一页返回５.１外反馈式机液控制系统如图５-１所示,为便于理解,认为加上输入位移xi-之后,阀芯立刻移动xv１,而活塞及负载等由于惯性不能马上启动.经过一瞬间后,输入点不动了,活塞开始运动;活塞的移动又使阀芯反向移动而使阀开口减小.在某一时刻,当活塞位移为xp-时,阀芯的反向移动量为xv２,这时阀芯绝对位移量即阀开口量xv＝xv１－xv２,当xv１＝xv２,阀芯回到原位,阀口闭死,活塞停止运动.由此可见,当输入量为某一确定的位移值时,输出量也是某一确定的位移值,阀控缸系统通过杠杆反馈成为位置伺服控制系统.输入信号所需的力很小,只需克服阀芯及杠杆系统运动时的阻力就可以了.活塞运动时的输出力很大,可能比输入力大数千倍甚至更多,故这种系统常称为放大器、助力器等.上一页下一页返回５.１外反馈式机液控制系统５.１.２特性分析动态指标中最主要的就是稳定性.闭环传递函数式(５-５)是三阶方程,用劳斯判据判别稳定性最为方便.闭环特征式为在开环传递函数(式(５-４))的波特图中,由于积分环节的斜率为－２０dB/１０倍频程,因此,根据斜率可求出穿越频率ωc-与速度系数Kv-的关系,即上一页下一页返回５.１外反馈式机液控制系统由稳定条件式(５-７)和式(５-８)可知,影响机液控制系统稳定性及其他动态品质的参数主要为Kv、ζh-及ωc.由于穿越频率ωc-越大,则系统的频带越宽,快速性也越好,因此,一般总希望系统的穿越频率大些,即Kv-大些,Kv-值越大,系统的稳态位置误差越小.但是,从稳定条件看,Kv-受ζh-和ωh-两个参数的制约而不能过大.液压系统一般是欠阻尼的,ζh-一般为０.１~０.３.多数场合下,为了兼顾精度及稳定性,不得不采取措施以提高机液伺服系统的阻尼系数ζh.上一页下一页返回５.１外反馈式机液控制系统根据稳定条件,可计算出当a＞０.７８３b-时,系统是稳定的.图５-３所示为外反馈式机液控制系统在不同反馈杠杆参数下的频率特性曲线.从图中可以看出,随着a-值的增大,开环系统的开环增益和穿越频率也随之增大,幅值裕量和相位裕量随之减小;闭环系统的谐振频率、谐振幅值和幅、相频宽均随之增大.a-值的增大意味着开环增益的提高,系统动态特性得到了改善,但是稳定性变差.上一页返回５.２内反馈式机液控制系统５.２.１工作原理内反馈式机液控制系统的工作原理如图５-４所示,它由滑阀、活塞和壳体组成,由四通滑阀和不对称活塞组成的动力机构放置在壳体内,活塞杆一端固定,而壳体与负载连接.该控制系统的输入量为阀芯位移xi,输出量为壳体位移xp.内反馈式机液控制系统的工作过程如下:当输入信号xi-按如图５-４所示方向作用在阀芯上时形成了阀芯位移xv,高压油通过节流口进入右腔,推动活塞向与xi-相反的方向运动,由于活塞杆一端固定,活塞的相位运动驱动壳体向xi-方向运动,使阀芯位移xv-减小.当壳体位移信号xp-与输入信号xi-相等时,阀芯位移xv-为零,阀口闭死,活塞停止不动.如果xi-反向,壳体也将反向运动.下一页返回５.２内反馈式机液控制系统上述机液控制系统是由活塞的运动直接使阀开口量减小