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2026年机器人技术基础考试试题及答案

1.单项选择题（每题2分，共20分）

1.1在六自由度串联机械臂中，若采用改进型D-H参数法建模，当相邻两关节轴线平行且重合时，连杆扭角α?的取值应为

A.0°??B.90°??C.?90°??D.任意值

答案：A

解析：D-H约定中，扭角定义为沿公共法线旋转的角度；轴线重合时无扭转，故α?=0°。

1.2某移动机器人采用两轮差分驱动，轮距L=0.4m，半径r=0.1m。若左轮转速ω?=4rad/s，右轮ω?=2rad/s，则机器人瞬时曲率半径R为

A.0.2m??B.0.4m??C.0.6m??D.0.8m

答