动力学分析：动力学仿真案例_（3）.刚体动力学仿真案例.docx

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刚体动力学仿真案例

1.刚体动力学基础

在刚体动力学仿真中，刚体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对距离保持不变的物体。这种假设大大简化了动力学分析的复杂性，因为刚体内部没有形变，只需考虑其整体的运动特性。刚体动力学主要涉及刚体的平动和转动，通过牛顿-欧拉方程可以描述刚体的动力学行为。

1.1平动和转动

刚体的运动可以分解为平动和转动两部分。平动是指刚体的质心随时间变化的运动，可以用质心的位移、速度和加速度来描述。转动则涉及刚体绕某个轴的旋转，可以用角位移、角速度和角加速度来描述。

1.2牛顿-欧拉方程

牛顿-欧拉方程是描述刚体动力学行为的基本方