动力学分析：动力学分析的数值方法_（5）.刚体动力学.docx

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刚体动力学

引言

刚体动力学是研究刚体在力的作用下的运动规律的学科。在工程力学中，刚体动力学的应用非常广泛，特别是在多体系统仿真中。本节将详细介绍刚体动力学的基本概念、运动学和动力学方程的建立方法，以及数值求解这些方程的常用技术。

刚体的基本概念

刚体是一个理想化的模型，其中假设物体在运动过程中形状和大小保持不变，即体内的任意两点之间的距离始终保持恒定。在实际工程应用中，很多物体可以近似为刚体，例如机械臂的各个关节、汽车的车身等。刚体的动力学分析通常涉及以下几个基本要素：

质量：刚体的质量决定了其在受力时的加速度。

惯性张量：描述刚体在旋转时的惯性特性。