混联茶叶采摘机械臂技术规范.pdfVIP

ICS67.140.10

CCSB35

团体标准

T/44GDTSXXXX—2025

混联茶叶采摘机械臂技术规范

TechnicalSpecificationsforSeries-ParallelHybridTeaPicking

Manipulator

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

广东省茶叶学会发布

T/44GDTSXXXX—2024

目次

目次I

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

3.1混联机械臂HybridParallelManipulator1

3.2姿态可操作度DegreeofOperabilityofPosture1

3.3灵巧度Dexterity2

3.4工作空间WorkSpace2

3.5重复定位精度RepeatedPositioningAccuracy2

4机械臂结构设计指标2

4.1并联机构指标2

4.2串联机构指标3

4.3末端执行器机架求3

5性能与优化要求3

5.1运动学性能3

5.2优化目标3

5.3控制性能3

6安全与环境适应性4

6.1通用安全要求4

6.2机械安全4

6.3电气安全4

7数据管理与系统集成4

7.1数据采集要求4

7.2数据传输与存储4

7.3智能管控平台功能要求4

8附则5

I

T/44GDTSXXXX—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

本文件由广东省茶叶学会提出并归口。

本文件起草单位：华南农业大学

本文件主要起草人：吴伟斌,周智恒,陈立,宋志禹,唐露新,凌彩金,王宏乐,郭明亮,曹藩荣,罗远强,

李浩欣,范辉文

请注意：本规范为混联茶叶采摘机械臂技术规范，旨在提供机械臂结构设计、运动学分析、优化

及性能测试全流程中的核心技术指标、智能决策模型与装备控制策略。在实施过程中，所有机械部件、

材料和最终茶叶产品质量安全应符合国家强制性标准要求。

II

T/44GDTSXXXX—2024

混联茶叶采摘机械臂技术规范

1范围

本文件规定了华南地区（海拔≥300m，坡度5°～25°）丘陵山地茶园实施混联茶叶采摘机械臂的技术

要求，包括结构设计、运动学分析、优化策略、仿真测试和性能指标的阈值及方法。

本文件适用于大叶种或中小叶种茶树的精准采摘机械臂的设计、建设和性能验证，旨在实现茶叶采摘

的高精度、高效率和轻量化。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

ISO