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多体系统控制：多体系统的控制理论

1.多体系统的基本概念和模型

多体系统（MultibodySystem,MBS）是指由多个刚体或柔体通过各种约束和连接组成的复杂动力学系统。在工程力学中，多体系统的研究和控制具有重要的应用价值，例如汽车、飞机、机器人、机械臂等复杂机械系统的运动控制和仿真模拟。本节将介绍多体系统的基本概念、模型表示方法以及常见的多体系统动力学方程。

1.1多体系统的定义和分类

多体系统是由多个刚体或柔体通过约束和连接组成的系统。根据连接方式的不同，多体系统可以分为以下几类：

串联多体系统：各刚体或柔体通过顺序连接形成的一条链状结构