喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕的创新设计与工程实践.docx

喷涂机器人连续3R斜交非球型手腕的创新设计与工程实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化快速发展的当下，喷涂作业作为工业生产中的关键环节，对产品质量和生产效率有着重要影响。传统手工喷涂不仅劳动强度大，还容易因工人技术水平、体力和情绪等因素，导致产品质量不稳定，且手工喷涂人员长期暴露于有害的喷涂环境中，身体健康会受到严重威胁。为改善劳动条件、提高产品质量与生产效率，喷涂机器人应运而生，并在汽车、航空航天、家具家电等众多领域得到了广泛应用。

喷涂机器人的性能优劣直接决定了喷涂作业的质量和效率。而手腕作为喷涂机器人的关键部件，连接着机器人的手臂和末端执行器（如喷枪），其设计对机器人的灵活