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移动机器人视觉伺服控制策略研究.pdf

移动机器人视觉伺服控制策略研究.pdf

    摘要

    随着机器人技术在工业、服务业及医疗等领域的纵深发展，视觉传感器作

    为环境感知的核心工具，已被广泛应用于机器人系统中。视觉伺服控制因其灵

    活性高和可靠性强的优势，在机器人定位、自主导航与轨迹跟踪等关键领域发

    挥重要作用。然而，受限于摄像机的深度信息缺失以及机器人输入约束，实际

    中仍存在视野约束、速度饱和等技术瓶颈。为突破这些限制，本文围绕移动机

    器人视觉伺服控制中的关键问题提出相关控制策略，相关研究和设计如下：

    1）针对移动机器人存在的速度饱和约束问题，本文提出了一种视觉伺服策

    略

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