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时变时延与FDI攻击下网络遥操作机器人全局有限时间控制方法.pdf

时变时延与FDI攻击下网络遥操作机器人全局有限时间控制方法.pdf

    摘要

    摘要

    网络遥操作机器人系统在危险物品处理、医疗手术等领域具有重要的应用

    价值。然而，网络传输过程中存在的时变时延和潜在的网络攻击会使得遥操作

    系统轨迹跟踪的控制性能大幅降低，严重时可能导致系统不稳定。另外在实际

    遥操作控制中，控制器的最大输出力矩应该根据机器人能够承受的最大输入力

    矩设置约束条件。本文针对上述问题设计控制器，实现复杂网络环境下主从遥

    操作系统的全局有限时间稳定跟踪。

    首先，基于拉格朗日动力学理

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