基于六自由度并联机构的舱段对接规划与试验研究.pdfVIP

华中科技大学硕士学位论文

摘要

舱段总装对接是确保航天产品制造准确性及稳定性的重要环节。传统对接方式

采用的模拟量协调、专用固定工装及手工对接装配，这种对接方式存在一致性差、精

度低、劳动强度大和效率低的缺点。本文利用六自由度并联机构实现大型舱段的自动

对接，研究较为先进的数字量协调、柔性化工装、自动对接装配技术。主要内容包括

六自由度并联机构的无奇异路径规划、无动力学模型的控制策略和对接试验的设计

与执行。

本文首先描述了舱段自动对接系统及其组成，包括测量拟合与位姿解算子系统、

对接控制子系统以及对接执行子系统，描述了自动对接的流程、各个子系统的主要作

用以及它们之间的关系。

分析六自由度并联机构的逆雅克比矩阵在六维空间的分布规律，在规定的工作

空间内划分奇异区与非奇异区。然后基于B样条曲线对其进行无奇异路径规划，同

时以电动缸急动度、六自由度并联机构可操作度和路径时间跨度为优化目标，采用

PAMOPSO算法对路径进行迭代优化，获取Pareto解集。

在不对电动缸进行精确电动力学建模的情况下，利用改进模糊神经网络动态修

正PID控制器参数的方法对其进行控制，在电动缸数学模型上进行仿真控制，横向

对比其他控制方法验证其精确性与稳定性。最后利用人工鱼群算法对模糊神经网络

初值进行优化，获取更好的精确性。

利用现有的六自由度并联机构、模型舱段以及其他辅助设备，搭建舱段自动对接

的试验平台，设计试验流程与位姿转换算法，求解出两个舱段对接完成时六自由度并

联机构所需要运动的位移量与欧拉角，最后利用此数据驱动并联机构完成对接试验。

关键词：舱段，自动对接，六自由度并联机构，无奇异路径规划，模糊神经网络

I

华中科技大学硕士学位论文

Abstract

Thedockingofcabinassemblyisanimportantparttoensuretheaccuracyandstability

ofaerospaceproductmanufacturing.Thetraditionaldockingmethodusesanalog

coordination,specialfixturesandmanualtoexecutedockingassembly.Thisdocking

methodhassomeshortcomings,suchaspoorconsistency,lowprecision,highlaborintensity

andlowefficiency.Inthisthesis,six-degree-of-freedomparallelmechanismisusedto

realizeautomaticdockingoflargecabins,andadvanceddigitalquantitycoordination,

flexibleassemblyandautomaticdockingassemblytechnologyarestudied.Themain

contentsincludethenon-singularpathplanningof6-DOFparallelmechanism,thecontrol

strategyofnon-dynamicmodelandthedesignandexecutionofdockingtest.

Thecabinautomaticdockingsystemincludesthemeasurementandfittingsubsystem,

thedockingcontrolsubsystemandthedockingexecutionsubsystem.Theprocessof

automatic