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基于无人机的视觉伺服跟踪控制研究.pdf

基于无人机的视觉伺服跟踪控制研究.pdf

    摘要

    四旋翼无人机因其体积小、机动性强，能够在狭小空间和障碍物密集等环

    境中灵活操作，并且支持悬停、垂直起降等多种飞行模式，因此被广泛应用于

    物资运输、消防安全等领域。近年来，高性能硬件、传感器技术以及智能算法

    的持续发展，不仅拓展了无人机在日常场景中的应用，还增强了其在高危环境

    中替代人力执行复杂任务的能力。

    本文聚焦于基于无人机的视觉伺服跟踪控制。通过视觉信息反馈调节无人

    机的运动状态，使其稳定在相对于目标的期望位姿处。本文的核心研究框架和

    创新点体现在以下三个

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