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多无人船协同作业算法研究.pdf

多无人船协同作业算法研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着海洋资源开发和海上安全需求的不断增长，无人船作为一种高效、灵

    活的海洋作业工具，其应用范围日益扩大。然而，单艘无人船在复杂任务中存

    在作业范围有限、抗干扰能力不足等问题，因此，多无人船协同作业成为提升

    海洋作业能力和效率的关键。本文针对多无人船协同作业中的任务分配、任务

    重分配和航迹规划三个核心问题进行了深入研究，主要工作有以下三个部分：

    （1）针对多无人船任务分配中传统算法面临收敛速度较慢和局部搜

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