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基于ARM的智能轮椅嵌入式控制系统：技术、实现与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，老年人口数量急剧增加。据联合国相关报告显示，未来50年内，60岁以上的人口比例预计将会翻一番。与此同时，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增多，他们在行走、视力、动手及语言等方面存在不同程度的能力丧失。这一特殊群体的医疗和护理，给经济和社会发展带来了巨大压力。对于老年人和残障人士而言，行动不便严重限制了他们的生活范围和社交活动，降低了生活质量。轮椅作为重要的代步工具，在满足他们的日常出行需求方面发挥着关键作用。传统轮椅功能较为单一，仅能依靠人力推动或简单的电动驱动，无法满足用户在复杂环境下的自主出行需求，使用起来不够便捷。

为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具，帮助他们提高行动自由度，重新融入社会，智能轮椅应运而生。智能轮椅将智能机器人技术应用于电动轮椅，融合了机器视觉、机器人导航和定位、模式识别、多传感器融合及用户接口等多个领域的研究成果，涉及机械、控制、传感器、人工智能等多种技术。它能够实现自主导航、避障、自动行走、与用户交互等功能，为行动不便的人群提供了更加便捷、安全的出行方式，有助于提高他们的生活质量，让他们更好地参与社会活动。

本研究基于ARM的嵌入式控制系统展开，ARM处理器具有低功耗、高性能、可靠性强以及代码量较少、易于移植等特点，在智能轮椅的开发中得到了广泛应用。通过研究基于ARM的智能轮椅嵌入式控制系统，有望在提高智能轮椅的性能、降低成本、增加功能的同时，为智能轮椅开发提供一种新的技术方向，推动智能轮椅技术的进一步发展，满足市场对智能轮椅日益增长的需求。这不仅能够改善残障人士和老年人的生活状况，体现社会对他们的关怀，还能促进相关产业的发展，具有重要的社会意义和经济价值。

1.2国内外研究现状

国外对智能轮椅的研究起步较早，1986年英国将传感器测量和控制技术应用于标准的电动轮椅，研制出世界上第一个被视为智能轮椅的轮椅，此后各国纷纷投入研究。美国麻省理工学院的WHEELESLEY项目致力于智能轮椅的研发，在导航和人机交互等方面取得了一定成果；法国的VAHM项目设计的智能轮椅提供多种控制模式，包括手动、半自动和全自动控制，用户可根据需求选择，并且在第二代VAHM轮椅中实现了目标跟踪和避障运动等智能功能；德国乌尔姆大学的MAID（老年人及残疾人助动器）项目和BremenAutonomousWheelchair项目在智能轮椅的辅助功能和自主控制方面进行了深入研究；西班牙的SIAMO智能轮椅采用模块化设计，增加了多种人机交互方法，使轮椅的操作更加便捷。

国内对智能轮椅的研究虽然起步相对较晚，但发展迅速。近年来，随着国内科技水平的不断提高，越来越多的高校和科研机构加入到智能轮椅的研究行列中。一些研究团队在智能轮椅的导航算法、传感器融合技术以及人机交互界面等方面取得了显著进展。例如，通过改进路径规划算法，提高了智能轮椅在复杂环境下的导航能力；利用多传感器融合技术，增强了轮椅对周围环境的感知能力，提高了避障的准确性和可靠性。

然而，目前智能轮椅仍存在一些不足之处。一方面，智能轮椅的自主导航和障碍物识别技术还不够成熟和精确，在复杂环境下容易出现误判和导航失败的情况。例如，在光线复杂或障碍物形状不规则的环境中，传感器可能无法准确识别障碍物，导致轮椅无法及时避障。另一方面，智能轮椅的成本较高，限制了其普及和推广。高昂的价格使得许多有需求的用户望而却步，无法享受到智能轮椅带来的便利。此外，智能轮椅的个性化设计和舒适性方面也有待提高，以满足不同用户的特殊需求。

基于ARM的嵌入式控制系统在智能轮椅中的应用成为研究趋势。ARM处理器以其低功耗、高性能、丰富的接口资源和良好的扩展性等优势，为智能轮椅的开发提供了有力的支持。通过采用基于ARM的嵌入式控制系统，可以实现智能轮椅的小型化、轻量化设计，提高系统的集成度和可靠性，同时降低成本，为智能轮椅的普及和推广创造有利条件。

1.3研究目标与内容

本研究的目标是设计一种基于ARM的智能轮椅嵌入式控制系统，实现轮椅的智能化控制，满足残障人士和老年人的出行需求。具体来说，要实现轮椅的自主导航、移动控制、保护控制等功能，使轮椅能够在复杂的室内外环境中安全、稳定地运行；开发智能轮椅用户界面，实现轮椅状态监测、控制模式切换、语音控制等功能，提高用户操作的便捷性和舒适性；实现嵌入式系统与云端应用的数据交互，实现轮椅位置共享、远程监控、数据分析等功能，为用户和护理人员提供更多便利；优化系统性能和安全性，提高系统稳定性和可靠性，确保轮椅在各种情况下都能正常工作；研究ARM技术在智能轮椅控制系统中的应用，对基于AR