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矿用卡车自主导航与动态避障技术研究

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

矿用卡车自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1导航系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2信号感知与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3路径规划与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4导航系统仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

矿用卡车动态避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1避障系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2障碍物感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3障碍物检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.4动态避障路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.5避障系统仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.5.2避障效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

矿用卡车自主导航与动态避障系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1系统集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.3系统存在的问题及改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2研究不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.3未来研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

1.文档概括

1.1研究背景与意义

随着全球矿产资源需求的不断增加，以及对矿山环境保护的日益重视，矿用卡车作为矿山生产的重要辅助设备，其运营效率和安全性显得尤为关键。在传统的人工驾驶模式下，矿用卡车的操作容易受到驾驶员经验、疲劳以及环境复杂性的影响，存在较大的安全隐患和运营效率低下的问题。因此研发智能化、自主化的矿用卡车技术，特别是自主导航与动态避障技术，已成为矿山生产的迫切需求。

从技术发展的角度来看，矿山环境具有以下特点：地形复杂多变、照明条件差、气象环境恶劣、空气质量不稳定等。这些条件对传统的人工驾驶模式提出了更高的要求，与此同时，矿山作业的高风险性要求车辆必须具备更强的自主决策能力和安全保障能力。因此开发适用于复杂矿山环境的自主导航与动态避障技术，能够有效提升矿用卡车的安全性和运营效率，进而提高矿山生产的整体效益。

从经济效益和社会效益的角度来看，矿用卡车的自主化技术的推广应用将显著降低矿山生产的成本，同时减少人力资源的消耗，提升生产效率。从环境保护的角度来看，自主导航技术能够减少人为操作失误引起的环境破坏，实现绿色矿山生产。因此研发矿用卡车自主导航与动态避障技术具有重要的现实意义和未来发展潜力。

以下表格总结了矿用卡车自主导航与动态避障技术的主要问题、技术难点及解决方案：

问题

技术难点

解决方案

路径复杂性

传感器精度与覆盖率

通过多传感器融合技术，提升环境感知能力

环境恶劣性

环境