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混合驱动可控七杆机构：原理、特性与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代机械领域中，随着生产需求的日益多样化和精细化，对机械机构的性能要求也愈发严苛。传统的机械机构在面对复杂多变的工作任务时，往往暴露出缺乏柔性的问题，难以满足不同工况下对输出运动规律的灵活调整需求。例如，在汽车制造的冲压工艺中，传统冲压机的机械结构一旦确定，其冲压行程、速度等参数便相对固定，无法快速适应不同板材厚度和形状的加工要求。

与此同时，全伺服驱动机械系统虽具备出色的柔性，能够通过精确控制实现多样化的运动输出，然而，其高昂的成本和较高的能耗限制了它在大规模生产中的广泛应用。以高端数控机床为例，全伺服驱动