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手臂康复机器人系统：技术、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，以及各类疾病和意外事故的频发，上肢功能障碍患者的数量呈逐年上升趋势。据世界卫生组织（WHO）统计，全球每年新增中风患者达1500万以上，其中约75%的患者会遗留不同程度的肢体功能障碍，上肢功能障碍是常见的后遗症之一。在中国，随着人口老龄化的加剧以及心脑血管疾病发病率的上升，因中风导致上肢功能障碍的患者数量也在逐年增加。此外，工伤、交通事故等意外事件也会导致大量的上肢损伤患者。上肢功能障碍不仅严重影响患者的日常生活自理能力，降低其生活质量，还会给患者带来沉重的心理负担，使其产生自卑、抑