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无人配送车的激光雷达避障算法

引言

随着智能物流的快速发展，无人配送车逐渐成为“最后一公里”配送的重要工具。与传统配送方式相比，无人配送车具备全天候工作、降低人力成本、提升配送效率等优势，而其核心能力——自主避障技术，直接关系到行驶安全与任务完成度。在众多环境感知传感器中，激光雷达凭借高精度、高分辨率、抗干扰能力强等特点，成为无人配送车避障系统的“核心眼睛”。激光雷达避障算法则是这双“眼睛”的“大脑”，通过处理激光雷达采集的环境数据，实时识别障碍物并规划安全路径。本文将围绕无人配送车的激光雷达避障算法展开，从技术原理、核心模块、典型算法到实际应用挑战，层层深入解析这一关键技术。

一、激光雷达：无人配送车的“三维感知基石”

要理解激光雷达避障算法，首先需要明确激光雷达的工作原理及其输出数据的特性。激光雷达就像无人配送车的“三维扫描仪”，通过发射激光并接收反射信号，为算法提供最基础的环境信息。

（一）激光雷达的测距原理与数据特性

激光雷达的核心功能是测量目标物体与自身的距离。其工作原理基于“飞行时间法（TOF）”：设备向目标方向发射一束脉冲激光，激光遇到障碍物后反射，接收器捕捉到反射光信号，通过计算激光发射与接收的时间差，结合光速（约3×10?米/秒），即可得出障碍物与激光雷达的距离。例如，若激光往返时间为1微秒（百万分之一秒），则障碍物距离约为150米（光速×时间差/2）。

除了距离信息，激光雷达还能获取障碍物的角度信息。通过机械旋转或固态扫描的方式，激光雷达可以在水平和垂直方向上发射多束激光（常见的有16线、32线、64线甚至128线），形成覆盖一定角度范围的扫描面。每一束激光对应的水平角和垂直角，结合距离信息，最终转化为三维空间中的坐标点——这就是“点云数据”。点云数据的每个点包含X、Y、Z三个坐标值，部分激光雷达还能记录反射强度（与物体表面材质、颜色相关），形成四维数据。

（二）激光雷达数据对避障算法的独特价值

与摄像头、毫米波雷达等其他传感器相比，激光雷达的点云数据具有不可替代的优势。首先是“三维性”，摄像头只能获取二维图像，需通过双目或深度学习算法推测深度，存在误差；毫米波雷达虽能测距，但分辨率低，难以区分小障碍物（如路沿石、外卖箱）。而激光雷达的点云数据直接反映三维空间结构，能精准还原障碍物的形状、大小和位置。其次是“高精度”，主流激光雷达的测距精度可达厘米级（如±2厘米），角度分辨率可达0.1度，足以识别无人配送车行驶路径上的细微障碍（如散落的快递袋、低矮的路障）。最后是“抗干扰性”，在光照变化（如夜间、隧道）或物体颜色差异较大时，摄像头容易失效；而激光雷达通过主动发射信号，受环境光影响较小，能稳定输出点云数据。

这些特性使得激光雷达成为无人配送车避障系统的核心传感器，而避障算法的设计也需围绕点云数据的处理展开。

二、激光雷达避障算法的核心模块

激光雷达避障算法并非单一的计算步骤，而是由多个紧密关联的模块组成的系统工程。从原始点云数据到最终的避障决策，需依次完成环境感知、障碍物检测、路径规划与决策三个核心环节，每个环节的处理效果直接影响整体避障性能。

（一）环境感知：从点云到场景理解

环境感知是避障算法的第一步，其任务是将激光雷达采集的原始点云数据转化为可被算法理解的“场景模型”。这一过程主要包括两个关键步骤：地面分割与动态物体检测。

地面分割的目的是区分“可行驶区域”与“障碍物区域”。无人配送车通常在平坦或略有起伏的路面行驶（如园区道路、社区人行道），因此需要将点云中的地面点（如路面、草坪）与非地面点（如行人、车辆、路障）分离。常用的方法是基于几何特征的分割：地面点通常在Z轴（垂直方向）上分布集中，且相邻点的高度差较小；而非地面点的Z轴值变化较大。例如，通过设定一个高度阈值（如±10厘米），将点云中Z值在该范围内的点视为地面点，其余为障碍物候选点。更复杂的算法会结合点云的平面拟合（如RANSAC算法），通过寻找最大平面（即地面）来分割点云。

动态物体检测则是识别场景中的移动目标（如行人、骑行者）。由于无人配送车自身可能处于移动状态，需先对激光雷达数据进行“运动补偿”（即根据车辆的位姿信息，将点云坐标转换到全局坐标系），再通过多帧点云的对比，计算点云的位移变化。若某一区域的点云在连续几帧中位置变化明显（超过设定阈值），则判定为动态障碍物。动态物体检测的重要性在于，静态障碍物（如垃圾桶）的位置相对固定，而动态障碍物的运动轨迹难以预测，需算法重点关注。

（二）障碍物检测：从点云到具体障碍

完成环境感知后，算法需进一步将非地面点、动态点等“障碍物候选点”聚类为具体的障碍物，并提取其关键属性（如位置、大小、速度）。这一过程主要通过点云聚类与目标分类实现。

点云聚类的核心是将属于同一障碍物的点云分组。常用的聚类算法包括基于距